[发明专利]全主动悬架系统配合车载娱乐系统随音乐同步律动的方法

说明书

本发明涉及一种全主动悬架系统配合车载娱乐系统随音乐同步律动的方法，包括提取音符扬声器功率输入脉冲，作为主动悬架作动器输入脉冲频率，进行主动悬架律动系统激活；获取当前音响系统信息，包括音响主控系统分频器信息、音响总功率、低音单元功率、中音单元功率及高音单元功率；依据当前各发音单元功率加权值划分作动模式；对左右声道音乐输入控制；对功率的门限控制。本发明全主动悬架配合车载娱乐系统随音乐同步律动的方法，以车载音响功率作为主动作动器的输入功率信号，配合滤波算法，并通过四个作动器的动态实时协同作动；可对娱乐系统‑人‑车交互体验做出革命性提升，实现输入延迟更小，高动态，低算力成本的车身运动控制。

技术领域

本发明属于底盘电控技术领域，具体涉及一种利用全主动悬架系统配合车载娱乐系统随音乐同步律动的方法。

背景技术

现有车辆安装有至少4个车轮，并在左前，左后，右前，右后车轮与车身之间安装有可产生垂向作用力的作动器。在车身与车轮之间安装有可产生垂向作用力的作动器(也可称为主动减振器)的车辆通常被称为装备有全主动悬架。

当前汽车全主动悬架技术已经接近成熟，即将大规模量产。普通悬架上的传统减振器被作动器替代，从而可以产生不依赖于减振器活塞与筒相对运动方向的作动力，车辆在平整路面行驶时车身也可在作动器的作用下上下运动，这种特性可以配合车载娱乐系统，以合适的方式施加控制，实现车辆随车内音乐同步律动，行成类似于4D影院的车载影音体验，成为装备主动悬架车辆的独特魅点。

现有技术公开了一种具有主动悬架的障碍物规避系统。该障碍物规避系统使用一个或多个主动悬架来使一个或多个相应的车轮提升或跳跃越过车辆路径上的障碍物以当车辆不能实际驾驶越过障碍物、转向绕过障碍物、或在撞击障碍物之前停止时避免与障碍物接触。

现有技术还公开了一种基于hidden semi-Markov切换的车辆主动悬架系统建模和控制方法，建立车辆主动悬架动力学方程；将悬架系统建模为非齐次hidden semi-Markov随机切换系统，车辆主动悬架动力学方程中的阻尼和刚度可在多个子模态中随机切换以适应不同路况；对车辆主动悬架系统进行稳定性分析；设计依赖于观测模态的状态反馈控制器。

现有技术还公开了一种自适应主动悬架的控制方法及控制装置，其中，该方法包括：建立N个线性主动悬架子系统模型，其中，所述N为正整数：获取所述N个主动悬架子系统模型对应的N个状态反馈控制器模型：获取所述N个状态反馈控制器模型的输出误差指标：根据所述输出误差指标，选择对应的状态反馈控制器模型，以使得所述状态反馈控制器模型控制主动悬架系统的执行机构。

上述控制方法均为主动悬架控制方法，均未涉及主动悬架随音乐同步律动的控制。基于此，急需研发一种利用全主动悬架系统配合车载娱乐系统随音乐同步律动的方法，以实现输入延迟更小，高动态，低算力成本的车身运动控制。

发明内容

本发明的目的就在于提供一种利用全主动悬架系统配合车载娱乐系统随音乐同步律动的方法，以车载音响功率作为主动作动器的输入功率信号，配合滤波算法，并通过四个作动器的动态实时协同作动，以解决使车身运动控制的输入延迟更小，高动态及算力成本降低的问题。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种全主动悬架系统配合车载娱乐系统随音乐同步律动的方法，包括以下步骤：

a、主动悬架律动系统激活：

提取音符扬声器功率输入脉冲，作为主动悬架作动器输入脉冲频率，进行主动悬架律动系统激活；

b、主动悬架随音乐作动形式分类：

获取当前音响系统信息，包括音响主控系统分频器信息、音响总功率、低音单元功率、中音单元功率及高音单元功率；其中，低音单元功率加权值为P，中音单元功率加权值为Q，高音单元频率加权值为R；