[发明专利]车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，包括：

确定车辆与目标匝道口间的距离符合第一预设距离关系的条件下，检测所述车辆是否行驶在邻接目标匝道的目标车道内，其中，所述目标匝道口为所述目标匝道上的匝道口；

检定所述车辆行驶在所述目标车道内的条件下，基于所述目标车道的车道宽度和所述目标车道的第一车道线信息，更新所述目标车道的第二车道线信息，其中，所述第一车道线信息为所述目标车道中在横向上远离所述目标匝道的第一车道线的信息，所述第二车道线信息为所述目标车道中在横向上邻近所述目标匝道的第二车道线的信息；

基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，控制所述车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检测所述车辆是否行驶在邻接目标匝道的目标车道内，包括：

基于所述车辆的视觉感知系统拍摄的视频帧图像，确定所述车辆与第三车道线之间的第一横向间距、所述车辆与第四车道线之间的第二横向间距、所述第三车道线的第一末端检测位置，以及所述第四车道线的第二末端检测位置，其中，所述第三车道线为所述车辆当前行驶车道在横向上靠近所述目标匝道的车道线，所述第四车道线位于所述车辆当前行驶车道外且临近所述第三车道线；

基于所述第一末端检测位置和所述第三车道线的车道线方程，确定所述车辆与所述第一末端检测位置之间的第三横向间距；

基于所述第二末端检测位置和所述第四车道线的车道线方程，确定所述车辆与所述第二末端检测位置之间的第四横向间距；

基于所述车辆的车速，以及所述车辆的车宽与预设标准车宽之间的比值，确定修正参数；

基于所述第一横向间距、所述第二横向间距、所述第三横向间距、所述第四横向间距、修正参数和所述车辆当前行驶车道的车道宽度，判断所述车辆是否行驶在所述目标车道内。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一横向间距、所述第二横向间距、所述第三横向间距、所述第四横向间距、修正参数和所述车辆当前行驶车道的车道宽度，判断所述车辆是否行驶在所述目标车道内，包括：

若在所述视觉感知系统拍摄的连续N帧图像均满足以下条件，则判定所述车辆行驶在所述目标车道内，其中，N为大于1的自然数：

所述第一横向间距与所述第二横向间距的差值小于所述车辆当前行驶车道的车道宽度与所述修正参数的乘积值，且所述第三横向间距与所述第四横向间距的差值小于所述车道宽度与预设比例系数的乘积。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述第四车道线为车行道边缘线或基于路沿形成的车道线。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标车道的车道宽度和所述目标车道的第一车道线信息，更新所述目标车道的第二车道线信息，包括：

获取所述第一车道线的车道线参数和所述第二车道线的车道线参数；

基于所述第一车道线的车道线参数和所述第二车道线的车道线参数，在判定所述第一车道线的车道线曲率与所述第二车道线的车道线曲率满足预设曲率条件，且确定所述车辆与所述目标匝道口之间的距离满足第二预设距离关系，根据所述第一车道线的车道线参数更新所述第二车道线的车道线参数。