[发明专利]车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：确定车辆与目标匝道口间的距离符合第一预设距离关系的条件下，检测所述车辆是否行驶在邻接目标匝道的目标车道内；检定所述车辆行驶在所述目标车道内的条件下，基于所述目标车道的车道宽度和所述目标车道的第一车道线信息，更新所述目标车道的第二车道线信息；基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，控制所述车辆行驶。本公开实施例可以使车辆行驶在邻接匝道口的车道在经过匝道口且不希望驶入匝道时，按照期望的行驶轨迹行驶行驶，安全性好且用户体验好。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在车辆自动驾驶状态下，根据视觉感知系统确定本车当前行驶车道的两侧车道线，进而根据本车当前行驶车道的两侧车道线控制本车在当前行驶车道中的位置。

当车辆经过匝道时，可能无法准确地获取到当前行驶车道的右侧车道线的信息，导致在自动驾驶状态下基于两侧车道线控制车辆行驶时发生车辆偏移，进而容易引发车辆安全事故。

如何在车辆自动驾驶状态下，提升车辆经过匝道时安全性，是一个亟待解决的问题。

发明内容

目前，根据视觉感知系统识别出的车道线进行车道自动居中控制行驶的状态下，当车辆行驶在邻接匝道口的车道上经过匝道口且不希望驶入匝道时，由于匝道口处的车道线曲率相对于原车道发生了变化，如果基于匝道口处的车道线进行车辆自动居中控制，可能会导致车辆没有期望的行驶轨迹行驶，进而导致车辆事故，用户体验差。

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：

确定车辆与目标匝道口间的距离符合第一预设距离关系的条件下，检测所述车辆是否行驶在邻接目标匝道的目标车道内，其中，所述目标匝道口为所述目标匝道上的匝道口；

检定所述车辆行驶在所述目标车道内的条件下，基于所述目标车道的车道宽度和所述目标车道的第一车道线信息，更新所述目标车道的第二车道线信息，其中，所述第一车道线信息为所述目标车道中在横向上远离所述目标匝道的第一车道线的信息，所述第二车道线信息为所述目标车道中在横向上邻近所述目标匝道的第二车道线的信息；

基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，控制所述车辆行驶。

根据本公开实施例的第二方面，提供了一种车辆的控制装置，包括：

检测模块，用于确定车辆与目标匝道口间的距离符合第一预设距离关系的条件下，检测所述车辆是否行驶在邻接目标匝道的目标车道内，其中，所述目标匝道口为所述目标匝道上的匝道口；

更新模块，用于检定所述车辆行驶在所述目标车道内的条件下，基于所述目标车道的车道宽度和所述目标车道的第一车道线信息，更新所述目标车道的第二车道线信息，其中，所述第一车道线信息为所述目标车道中在横向上远离所述目标匝道的第一车道线的信息，所述第二车道线信息为所述目标车道中在横向上邻近所述目标匝道的第二车道线的信息；

控制模块，用于基于所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，控制所述车辆行驶。

根据本公开实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面所述的车辆的控制方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；