[发明专利]传动组件、踝关节翻转机构及踝关节康复训练器

说明书

本发明提供了一种传动组件、踝关节翻转机构及踝关节康复训练器，涉及踝关节康复设备技术领域，本发明提供的传动组件包括。本发明提供的第一连杆、力传导套筒、第二连杆和蓄力弹性件；第一连杆的一端可滑动和转动的连接于力传导套筒的一端，第一连杆的另一端用于与足托架连接；第二连杆的一端可滑动和转动的连接于力传导套筒的另一端，第二连杆的另一端用于固装在旋转电机的外壳或者踝足支架上；蓄力弹性件套设于第一连杆上，其两端分别与第一连杆远离力传导套筒的端部以及力传导套筒的端部抵接。本发明提供的传动组件既能保留力传导套筒伸缩自由度，又能打破力传导套筒的零受力状态，使其具有优先运动方向性，极大程度改善了卡顿现象。

技术领域

本发明涉及踝关节康复设备技术领域，尤其是涉及一种传动组件、踝关节翻转机构及踝关节康复训练器。

背景技术

现有申请号为CN202111225228.7的发明专利公开了一种踝关节康复机器人，其包括第一支架、第二支架、第三支架和传动件构成空间连杆机构，第二支架在第一支架上的左右旋转和第三支架在第二支架上的左右翻转构成联动，第二驱动装置带动第二支架在第一支架上左右旋转时，还带动第三支架在第二支架上左右翻转，单个第二驱动装置即可实现患侧踝关节在内旋-外旋自由度和内翻-外翻自由度上的协同动作。

然而上述踝关节康复机器人在使用时具有以下缺点：1、传动件中第一连杆和第二连杆的运动都是无方向性的，导致连杆机构在使用时会出现异响和卡顿；2、第二连杆中的第一轴孔和第二轴孔均为盲孔，润滑效果不好。

发明内容

本发明的目的在于提供一种传动组件、踝关节翻转机构及踝关节康复训练器，既能保留力传导套筒伸缩自由度，又能打破力传导套筒的零受力状态，使其具有优先运动方向性，极大程度改善了卡顿现象。

为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

第一方面，本发明提供一种传动组件，包括第一连杆、力传导套筒、第二连杆和蓄力弹性件；

所述第一连杆的一端可滑动和转动的连接于所述力传导套筒的一端，所述第一连杆的另一端用于与足托架连接；

所述第二连杆的一端可滑动和转动的连接于所述力传导套筒的另一端，所述第二连杆的另一端用于固装在旋转电机的外壳或者踝足支架上；

所述蓄力弹性件套设于所述第一连杆上，其两端分别抵接于所述第一连杆远离所述力传导套筒的端部以及所述力传导套筒的端部。

进一步地，所述力传导套筒的一端开设有第一轴孔，所述第一连杆的端部插装于所述第一轴孔内，所述力传导套筒的另一端开设有第二轴孔，所述第二连杆的端部插装于所述第二轴孔内，所述第一轴孔和所述第二轴孔之间通过润滑脂传递通道连通。

进一步地，所述力传导套筒的两端均螺纹连接有端盖，所述第一连杆和所述第二连杆穿过所述端盖伸入所述第一轴孔和所述第二轴孔内。

进一步地，还包括用于与足托架固接的翻转连接件，所述第一连杆远离所述力传导套筒的一端与所述翻转连接件转动连接。

进一步地，所述第一连杆的端部通过石墨轴承与所述翻转连接件转动连接。

进一步地，所述第一连杆端部的两侧与所述翻转连接件之间安装有垫片。

第二方面，本发明还提供一种踝关节翻转机构，包括旋转电机、足托架、内外翻固定支架组件、内外旋固定支架、足支架本体以及上述方案所述的传动组件；

所述足支架本体与所述旋转电机连接，以在所述旋转电机的驱动下转动；

所述内外翻固定支架组件的一端与所述足支架本体固接，另一端与所述内外旋固定支架和所述足托架转动连接，所述内外旋固定支架与所述足托架固接；

所述翻转连接件贯穿所述内外翻固定支架组件并与所述内外旋固定支架固接。