[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在确定目标车辆与第一障碍物之间存在碰撞风险时，基于所述目标车辆的第一关联信息，以及与所述目标车辆之间的距离在预设范围之内的第二障碍物的第二关联信息确定是否存在转向避撞空间，其中，所述目标车辆与所述第一障碍物在同一车道同向行驶，且所述第一障碍物位于所述目标车辆的前方；

若确定存在转向避撞空间，根据所述转向避撞空间确定转向避撞方向；

基于所述转向避撞方向以及预设侧向加速度确定转向避撞边缘轨迹；

基于所述转向避撞边缘轨迹对所述目标车辆进行转向控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述转向避撞方向以及预设侧向加速度确定转向避撞边缘轨迹，包括：

确定设定轨迹方程的二阶导数算式，所述设定轨迹方程包括第一变量、第一系数和第二系数，所述第一变量为时间，所述第一系数为所述目标车辆完成转向避撞所需时间，所述第二系数为避撞所需的横向偏移距离，所述横向偏移距离与所述转向避撞方向关联；

基于所述二阶导数算式确定侧向加速度的最大值的求解算式；

将所述预设侧向加速度确定为所述侧向加速度的最大值，以根据所述预设侧向加速度确定所述求解算式中的所述第一系数；

将确定的所述第一系数的数值代入所述设定轨迹方程，获得转向避撞行驶轨迹；

基于所述转向避撞方向以及所述目标车辆的宽度对所述转向避撞行驶轨迹进行平移处理，获得所述转向避撞边缘轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述设定轨迹方程为：

其中，t为第一变量，表示时间，t_e为第一系数，表示所述目标车辆完成转向避撞所需时间，y_e为第二系数，表示避撞所需的横向偏移距离；

所述二阶导数算式为：

其中，a_y(t)表示侧向加速度；

所述侧向加速度的最大值的求解算式为：

其中，a_{y_max}表示侧向加速度的最大值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转向避撞边缘轨迹的方程表达式为：

当所述转向避撞方向为向左时：

y_gap＝-(0.5×w_host+pathgap)

当所述转向避撞方向为向右时：

y_gap＝0.5×w_host+pathgap

其中，w_host表示所述目标车辆的宽度，pathgap表示边缘轨迹安全余量。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述转向避撞方向为向左时，所述避撞所需的横向偏移距离y_e为：

y_e＝y_safety+0.5×(w_host+w_obj)+y_obj+v_lat-obj×ttc

当所述转向避撞方向为向右时，所述避撞所需的横向偏移距离y_e为：

y_e＝-(y_safety+0.5×(w_host+w_obj))+y_obj+v_lat-obj×ttc

其中，y_safety表示设定的横向安全距离余量，w_host表示所述目标车辆的宽度，w_obj表示所述第一障碍物的宽度，y_obj表示所述第一障碍物相对所述目标车辆的横向距离，v_lat-obj表示所述第一障碍物相对所述目标车辆的横向速度，ttc表示碰撞时间。