[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：在确定目标车辆与第一障碍物之间存在碰撞风险时，基于所述目标车辆的第一关联信息，以及与所述目标车辆之间的距离在预设范围之内的第二障碍物的第二关联信息确定是否存在转向避撞空间，其中，所述目标车辆与所述第一障碍物在同一车道同向行驶，且所述第一障碍物位于所述目标车辆的前方；若确定存在转向避撞空间，根据所述转向避撞空间确定转向避撞方向；基于所述转向避撞方向以及预设侧向加速度确定转向避撞边缘轨迹；基于所述转向避撞边缘轨迹对所述目标车辆进行转向控制。本公开提高了车辆的行驶安全性。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶感知算法与硬件算力的发展，越来越多的汽车装备有ADAS(Advanced Driving Assistance System，先进驾驶辅助系统)，其中，以FCW(ForwardCollision Warning，前碰撞预警)和AEB(Autonomous Emergency Breaking，自动紧急制动)最具代表性。

然而，FCW与AEB的关注点均在车辆纵向行驶方向上，在即将发生碰撞时，通过人机界面提醒驾驶员制动或车辆自动制动实现车辆减速避让。但当前方障碍物突然出现且自车车速过高时，FCW和AEB仅能实现部分减速而不能实现真正避撞，对车辆或行人仍存在较高的伤害风险。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，实现了提高车辆行驶安全，降低车辆或行人伤害风险的目的。

本公开实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：

在确定目标车辆与第一障碍物之间存在碰撞风险时，基于所述目标车辆的第一关联信息，以及与所述目标车辆之间的距离在预设范围之内的第二障碍物的第二关联信息确定是否存在转向避撞空间，其中，所述目标车辆与所述第一障碍物在同一车道同向行驶，且所述第一障碍物位于所述目标车辆的前方；

若确定存在转向避撞空间，根据所述转向避撞空间确定转向避撞方向；

基于所述转向避撞方向以及预设侧向加速度确定转向避撞边缘轨迹；

基于所述转向避撞边缘轨迹对所述目标车辆进行转向控制。

本公开实施例还提供了一种车辆控制装置，该装置包括：

第一确定模块，用于在确定目标车辆与第一障碍物之间存在碰撞风险时，基于所述目标车辆的第一关联信息，以及与所述目标车辆之间的距离在预设范围之内的第二障碍物的第二关联信息确定是否存在转向避撞空间，其中，所述目标车辆与所述第一障碍物在同一车道同向行驶，且所述第一障碍物位于所述目标车辆的前方；

第二确定模块，用于若确定存在转向避撞空间，根据所述转向避撞空间确定转向避撞方向；

第三确定模块，用于基于所述转向避撞方向以及预设侧向加速度确定转向避撞边缘轨迹；

控制模块，用于基于所述转向避撞边缘轨迹对所述目标车辆进行转向控制。

本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的车辆控制方法。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法。

本公开实施例提供的车辆控制方法，实现了通过转向避让障碍物的目的，避免与障碍物发生碰撞事故，提高了车辆行驶的安全性。

附图说明