[发明专利]AGV底盘及移动机器人

说明书

本申请公开了一种AGV底盘及移动机器人，AGV底盘包括：底盘框架；动力电池；驱动器模块；磁编码组件；驱动轮组件驱动轮组件与驱动器模块连接；第一轴承组件，第一轴承组件设在驱动轮组件上；磁性件，磁性件设在第一轴承组件上；第二轴承组件，第二轴承组件与第一轴承组件相对布置；减震组件，减震组件的一部分位于第一轴承组件和第二轴承组件之间，第一轴承组件、第二轴承组件和减震组件相配合，以实现AGV底盘的悬挂和减震功能；线速固定组件，线速固定组件设在第一轴承组件上。本申请的AGV底盘自带悬挂系统，在面对不平整的路面时，有一定的高度差补偿机制，保证驱动轮组件能与地面接触，为AGV底盘提供有效驱动力。

技术领域

本申请涉及机器人制造技术领域，更具体地，涉及一种AGV底盘及移动机器人。

背景技术

现有技术的AGV(AGV:Automated Guided Vehicle,自动导引运输车)底盘大都采用硬直连AGV底盘、铰链加减振器AGV底盘以及摆臂式连接AGV底盘，其中，硬直连AGV底盘，既中部两个驱动轮加上前后各两个万向从动轮，由于驱动轮与底盘硬直连，所以当地面出现凹凸不平时，使得任意一个驱动轮瞬时悬空，就会导致底盘偏移原行驶路线，无法实现精准控制同时对地面平整度要求很高。铰链加减震器AGV底盘，通过铰链实现多连杆连接，再配合减震器实现在多连杆运动中实现减震效果。摆臂式连接AGV底盘，通过摆臂将驱动轮与底盘连接，通过配合减震器的模式实现单一驱动轮的上下运动，补偿因地面不平引起的驱动轮的高度差。

现有技术中的AGV底盘，结构复杂，铰链多连杆连接的运动支点多且对装配及加工精度要求高，同时因为零部件较多，导致拆装困难，不易装配和维护。并且现有技术中的AGV底盘，空间占比大，摆臂连接结构由于上下跳动及减震安装需要占用大量的底盘空间，导致需提前预留跳动量，影响其它元器件安装。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种AGV底盘及移动机器人的新技术方案，至少能够解决一个现有技术中的上述技术问题。

根据本申请的第一方面，提供了一种AGV底盘，包括：底盘框架；动力电池，所述动力电池设在所述底盘框架上；驱动器模块，所述驱动器模块设在所述底盘框架上；磁编码组件，所述磁编码组件设在所述底盘框架上；驱动轮组件，所述驱动轮组件设在所述底盘框架下，且所述驱动轮组件与所述驱动器模块连接，以由所述驱动器模块驱动所述驱动轮组件活动；第一轴承组件，所述第一轴承组件设在所述驱动轮组件上；磁性件，所述磁性件设在所述第一轴承组件上，且所述磁性件与所述磁编码组件的位置相对应；第二轴承组件，所述第二轴承组件与所述第一轴承组件相对布置；减震组件，所述减震组件的一部分位于所述第一轴承组件和所述第二轴承组件之间，所述第一轴承组件、所述第二轴承组件和所述减震组件相配合，以实现所述AGV底盘的悬挂和减震功能；线速固定组件，所述线速固定组件设在所述第一轴承组件上，以为所述驱动轮组件提供动力。

可选地，所述驱动轮组件为四组，每组所述驱动轮组件包括两个轮毂电机，以作为驱动轮，每组所述驱动轮组件分别与一个所述磁编码组件相对应，每个所述驱动轮组件均设有所述第一轴承组件、第二轴承组件、减震组件和所述线速固定组件。

可选地，所述第一轴承组件包括：轴承外套筒，所述轴承外套筒设在所述减震组件上；中心轴，所述中心轴的一端设在所述轴承外套筒内，所述磁性件设在所述中心轴的另一端的端部，所述线速固定组件设在所述中心轴的外壁；两组角接触轴承，两组所述角接触轴承沿所述中心轴的轴向间隔分布，每组所述角接触轴承分别通过卡簧与所述轴承外套筒连接；轴承挡片，所述轴承挡片设在所述轴承外套筒内，且与所述轴承外套筒同轴布置，所述轴承挡片用于对所述角接触轴承进行防护；限位柱，所述限位柱设在减震组件上，且所述限位柱与所述轴承外套筒配合，以限制所述驱动轮组件的自身旋转角度小于360°。