[发明专利]一种码垛机械手

说明书

本发明涉及码垛机械设备技术领域，具体的说是一种码垛机械手，包括机械手支撑板、定位夹板、定位夹板收缩机构、辅助夹紧机构、移动夹板伸缩机构、移动夹板、防脱机构和多固定型气缸，其特征在于：所述机械手支撑板的一端设置有定位夹板收缩机构，夹板收缩机构的一端连接有定位夹板，机械手支撑板的下端面一侧设置有辅助夹紧机构，机械手支撑板的下端面另一侧滑动配合有移动夹板伸缩机构，本发明在机械手上设置了夹板收缩机构和定位夹板，将机械手的一端设置为竖直方向上的运动，当货物放置到位后再收回定位夹板，如此以来在放置货物时，便不会因为提前松开夹爪而导致货物摆放存在较大间隙。

技术领域

本发明涉及码垛机械设备技术领域，具体的说是一种码垛机械手。

背景技术

码垛机械手能够将包装货物快速、整齐、自动地码在托盘上，充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，广泛应用于汽车、物流、家电、医药等不同领域，如今诸多领域的产品都是通过包装箱包装后进行转运或销售，伴随着工厂自动化程度的提高，产能也大大增加，因此便需要使用码垛机械手来完成对包装后的货物进行码垛；

但是传动的码垛机械手在使用过程中存在以下问题，a.传统的码垛机械手在夹持包装箱时多是通过两侧夹紧移动货箱，然后松开夹爪、放下货物进行码垛，在这个过程中由于机械手自身的夹爪占据一定空间使码出来的货堆存在较大的缝隙，在运输的过程中，货堆受到震动导致缝隙增大从而使货堆的结构不稳；b.传统的码垛机械手多采用刚性夹持，在夹持包装箱时，夹持力过大则会导致包装箱受损，而夹持力较小则可能会出现货物脱落的情况发生；

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种码垛机械手，可以解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种码垛机械手，包括机械手支撑板、定位夹板、定位夹板收缩机构、辅助夹紧机构、移动夹板伸缩机构、移动夹板、防脱机构和多固定型气缸，其特征在于：所述机械手支撑板的一端设置有定位夹板收缩机构，夹板收缩机构的一端连接有定位夹板，机械手支撑板的下端面一侧设置有辅助夹紧机构，机械手支撑板的下端面另一侧滑动配合有移动夹板伸缩机构，移动夹板伸缩机构的一端焊接有移动夹板，移动夹板的一端面通过螺栓连接有多固定型气缸，多固定型气缸的下方设置有防脱机构，且防脱机构固定安装在移动夹板的一端面；

所述定位夹板收缩机构包括一端通过螺栓固定在机械手支撑板上端面的气缸安装板，气缸安装板的一侧面通过螺栓安装有气缸，气缸安装板的另一侧面通过螺栓固定有线轨A，气缸的伸出端固定安装有连接板，连接板的下端面安装有拉杆，且拉杆的下端设置有浮动接头；

所述定位夹板包括一端与浮动接头配合的夹板安装板，夹板安装板的下端面焊接有夹板A，夹板安装板的底端两侧位置焊接有顶杆，夹板安装板的一端面通过螺栓固定安装有滑块A，且滑块A与线轨A为滑动配合机构；

所述辅助夹紧机构包括多个贯穿于机械手支撑板侧壁的转轴，转轴的两端焊接有转动杆，且转动杆与顶杆为配合机构，转动杆的外壁焊接有第一连杆，多个第一连杆的一端转动配合在第二连杆上，转轴的外壁上等距设置有多个支撑杆，支撑杆的末端设置有橡胶球；

进一步的，所述防脱机构包括通过螺栓固定安装在移动夹板一端面的旋转座，旋转座中配合有滚轴，滚轴的中间位置设置有齿轮，齿轮的下方配合有齿条，齿条的两侧设置有滑动挡边，滚轴的外壁上齿轮与两旋转座之间固定安装有连接杆，连接杆的一端焊接有防脱落夹爪，滚轴的两端固定安装有凸轮；

进一步的，所述移动夹板伸缩机构包括多个通过螺栓固定安装在机械手支撑板侧边内壁的滑块B，滑块B中滑动配合有线轨B，线轨B的一端面通过螺栓固定在支撑架的侧壁上，支撑架的两端焊接有挡板，伸出端的挡板内壁通过螺栓固定安装有连接块，连接块的中心位置与夹紧气缸的伸出端连接，夹紧气缸的一端固定安装在气缸固定板上，且气缸固定板通过螺栓固定在机械手支撑板的一端；

进一步的，所述旋转座中安装有转动轴承，且转动轴承与滚轴为配合机构；