[发明专利]一种无人驾驶车辆的双路线控制动系统及方法

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆的双路线控制动系统，其特征在于，包括主制动控制装置和副制动控制装置；

所述主制动控制装置包括主控制单元、主电机驱动模块、主电机采样模块和主驱动电机，所述主控制单元通过所述主电机驱动模块与所述主驱动电机电连接，且与所述主电机采样模块电连接，所述主电机采样模块设置于所述主驱动电机上；

所述副制动控制装置包括副控制单元、副电机驱动模块、副电机采样模块和副驱动电机，所述副控制单元通过所述副电机驱动模块与所述副驱动电机电连接，且与所述副电机采样模块电连接，所述副电机采样模块设置于所述副驱动电机上；

所述主驱动电机和所述副驱动电机分别连接所述无人驾驶车辆的制动执行机构；

所述主控制单元和所述副控制单元之间通信连接，且均与所述无人驾驶车辆的车控终端通信连接。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的双路线控制动系统，其特征在于，所述主电机采样模块和所述副电机采样模块均为角度传感器。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的双路线控制动系统，其特征在于，所述主制动控制装置和所述副制动控制装置还均包括电流检测模块；

主电流检测模块的输入端和副电流检测模块的输入端分别与所述主电机驱动模块的输出端和所述副电机驱动模块的输出端相连，且主电机驱动模块的输出端和所述副电机驱动模块的输出端分别与所述主控制单元和副控制单元相连。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的双路线控制动系统，其特征在于，所述主制动控制装置和副制动控制装置还均包括可控开关和防护单元；

所述主电机驱动模块和所述副电机驱动模块分别通过一个所述可控开关与所述主驱动电机和所述副驱动电机相连；

两个所述可控开关的控制信号输入端分别通过一个所述防护单元与所述主控制单元和所述副控制单元相连。

5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的双路线控制动系统，其特征在于，所述主制动控制装置和所述副制动控制装置还均包括CAN通信模块；

所述主控制单元和所述副控制单元分别通过所述CAN通信模块与所述无人驾驶车辆的车控终端通信连接。

6.一种无人驾驶车辆的双路线控制动方法，应用于权利要求1至5任一所述的一种无人驾驶车辆的双路线控制动系统，其特征在于，包括如下步骤：

S1、主控制单元接收并通过主电机驱动模块控制主驱动电机执行车控终端发来的制动指令；

S2、在进行所述步骤S1的同时，副控制单元接收所述制动指令，并判断所述主驱动电机是否在预设时间内完成所述制动指令，若否，则执行步骤S3；

S3、所述副控制单元通过副电机驱动模块控制副驱动电机完成所述制动指令。

7.根据权利要求6所述的一种无人驾驶车辆的双路线控制动方法，其特征在于，所述步骤S2具体为：

S21、在进行所述步骤S1的同时，所述副控制单元接收所述制动指令；

S22、所述副控制单元获取并判断所述主制动控制装置的角度传感器的实时角度数据是否等于所述制动指令对应的角度，若是，则终止判断，否则，重新获取并进行判断，直至达到预设时间后执行所述步骤S3。

8.根据权利要求7所述的一种无人驾驶车辆的双路线控制动方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括：

S00、所述车控终端先后依次发送自检制动指令给所述主控制单元和所述副控制单元执行；

S01、所述车控终端先后依次接收并检验所述主制动控制装置和所述副制动控制装置的角度传感器的检测数据是否都等于所述自检制动指令对应的角度，若是，则显示自检通过，否则显示自检失败。

9.根据权利要求6所述的一种无人驾驶车辆的双路线控制动方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括：

所述主控制单元和所述副控制单元分别发送使能信号至对应的防护单元，以通过所述防护单元闭合可控开关。

10.根据权利要求6所述的一种无人驾驶车辆的双路线控制动方法，其特征在于，所述步骤S3之后还包括：

S4、所述副控制单元上报主制动控制装置故障给所述车控终端。