[发明专利]一种无人驾驶车辆的双路线控制动系统及方法

说明书

本发明公开了一种无人驾驶车辆的双路线控制动系统及方法，主制动控制装置和副制动控制装置。主制动控制装置包括连接在一起的主控制单元、主电机驱动模块、主电机采样模块和主驱动电机，副制动控制装置包括连接在一起的副控制单元、副电机驱动模块、副电机采样模块和副驱动电机，主驱动电机和副驱动电机分别连接无人驾驶车辆的制动执行机构。本发明在主制动控制装置执行制动指令的时候，由副制动控制装置对其执行情况进行监督，若发现主制动控制装置未完成制动指令，则说明其制动系统发生故障，转而由副制动控制装置完成制动指令，采用更加保险的双线路控制，保障无人驾驶的车辆可以正常制动，提高无人驾驶行车安全性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种无人驾驶车辆的双路线控制动系统及方法。

背景技术

近年来，随着无人驾驶技术的不断发展，人们对无人驾驶车辆的要求越来越高。线控制动系统是无人驾驶车辆不可缺少的重要部分。常见的无人驾驶底盘结构是基于传统车辆的底盘进行改装而来的，其制动系统一旦出现故障，就会使得车辆无法完成正常的制动，容易产生安全事故。因此，如何保障无人驾驶的车辆可以正常制动成为一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种无人驾驶车辆的双路线控制动系统及方法，保障无人驾驶的车辆可以正常制动，提高无人驾驶行车安全性。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种无人驾驶车辆的双路线控制动系统，包括主制动控制装置和副制动控制装置；

所述主制动控制装置包括主控制单元、主电机驱动模块、主电机采样模块和主驱动电机，所述主控制单元通过所述主电机驱动模块与所述主驱动电机电连接，且与所述主电机采样模块电连接，所述主电机采样模块设置于所述主驱动电机上；

所述副制动控制装置包括副控制单元、副电机驱动模块、副电机采样模块和副驱动电机，所述副控制单元通过所述副电机驱动模块与所述副驱动电机电连接，且与所述副电机采样模块电连接，所述副电机采样模块设置于所述副驱动电机上；

所述主驱动电机和所述副驱动电机分别连接所述无人驾驶车辆的制动执行机构；

所述主控制单元和所述副控制单元之间通信连接，且均与所述无人驾驶车辆的车控终端通信连接。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种无人驾驶车辆的双路线控制动方法，应用于上述的一种无人驾驶车辆的双路线控制动系统，包括如下步骤：

S1、主控制单元接收并通过主电机驱动模块控制主驱动电机执行车控终端发来的制动指令；

S2、在进行所述步骤S1的同时，副控制单元接收所述制动指令，并判断所述主驱动电机是否在预设时间内完成所述制动指令，若未完成，则执行步骤S3；

S3、所述副控制单元通过副电机驱动模块控制副驱动电机完成所述制动指令。

本发明的有益效果在于：提供一种无人驾驶车辆的双路线控制动系统及方法，在无人驾驶车辆上设置了组成结构相同的主制动控制装置和副制动控制装置，在主制动控制装置执行制动指令的时候，由副制动控制装置对其执行情况进行监督，若发现主制动控制装置未完成制动指令，则说明其制动系统发生故障，转而由副制动控制装置完成制动指令，采用更加保险的双线路控制，保障无人驾驶的车辆可以正常制动，提高无人驾驶行车安全性。

附图说明

图1为本发明实施例的一种无人驾驶车辆的双路线控制动系统的系统框图；

图2为本发明实施例涉及的一种无人驾驶车辆的双路线控制动方法的步骤示意图。

标号说明：