[发明专利]机器学习装置以及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，具备：

机器人，具有设置有一组可动爪的抓持部，通过由这些可动爪夹持对象物来抓持该对象物；以及

控制装置，控制所述机器人以执行将所述抓持部配置到使所述对象物位于所述一组可动爪之间的规定位置的配置动作、以及在该规定位置使这些可动爪向彼此靠近侧移位的抓持动作，

所述控制装置构成为，在所述抓持动作中来自所述对象物的反作用力成为基准值的情况或者所述一组可动爪的相对距离成为基准值的情况下停止所述一组可动爪的所述移位，

其中，在所述抓持部配置在所述规定位置的状况下，能够执行通过使所述抓持部移位来调整所述一组可动爪相对于所述对象物的位置的调整动作，

停止所述抓持动作的所述基准值为可变值，

具备模型构建部，所述模型构建部在抓持所述对象物的情况下取得表示设定的所述基准值的停止基准数据、表示配置在所述规定位置的所述抓持部的各可动爪与所述对象物的距离的距离数据、以及表示所述抓持动作的执行之前所述对象物的状态与进行该抓持动作之后该对象物的状态的差异的比较数据，通过使用了这些停止基准数据、距离数据以及比较数据的机器学习来构建用于设定包含所述调整动作以及所述抓持动作在内的规定动作的动作方式的模型，

所述控制装置具有：

取得部，在所述抓持部配置在所述规定位置的情况下，取得表示该抓持部的各可动爪与所述对象物的距离的所述距离数据；以及

设定部，设定所述机器人的所述规定动作的动作方式，

所述设定部能够根据通过所述取得部取得的所述距离数据、与通过所述模型构建部构建的所述模型设定所述规定动作的动作方式。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，

所述模型构建部作为所述比较数据取得表示执行所述抓持动作之前所述对象物的形状与进行该抓持动作之后该对象物的形状的差异的数据。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

所述模型构建部取得表示执行所述抓持动作之前的所述对象物的形状的形状数据、以及表示所述对象物的基准方向与所述一组可动爪夹持该对象物的方向的关系的方向数据，并将所述停止基准数据、所述距离数据、所述比较数据、所述形状数据、以及所述方向数据相对应关联地进行所述机器学习。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

在所述一组可动爪中碰到所述对象物的部分呈面状，

所述模型构建部取得表示执行所述抓持动作之前的所述对象物的形状的形状数据、以及表示在抓持所述对象物的状态下的所述一组可动爪与所述对象物的接触面积的接触面积数据，并将所述停止基准数据、所述距离数据、所述比较数据、所述形状数据、以及所述接触面积数据相对应关联地进行所述机器学习。

5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

所述控制装置构成为，在执行所述抓持动作的情况下，以成为设定的速度的方式使所述一组可动爪移位，

所述速度为可变值，

所述模型构建部取得表示各所述可动爪朝向所述对象物移位时的移位速度的速度数据，并将所述停止基准数据、所述距离数据、所述比较数据、以及所述速度数据相对应关联地进行所述机器学习。

6.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

所述模型构建部取得表示执行所述抓持动作之前的所述对象物的位置的位置数据，并将所述停止基准数据、所述距离数据、所述比较数据、以及所述位置数据相对应关联地进行所述机器学习。

7.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

所述模型构建部取得表示抓持所述对象物时的所述机器人的姿势的姿势数据，并将所述停止基准数据、所述距离数据、所述比较数据、以及所述姿势数据相对应关联地进行所述机器学习。

8.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，

所述模型构建部取得表示所述机器人的周边的环境的环境数据，并将所述停止基准数据、所述距离数据、所述比较数据、以及所述环境数据相对应关联地进行所述机器学习。