[发明专利]机器学习装置以及机器人系统

说明书

本发明实现能够适当地抓持低反作用力且不定形的对象物的机器人系统。机器人系统具备：机器人(20)，具有设置有一组可动爪的手部，通过由这些可动爪夹持制件来抓持该制件；以及控制装置(70)，控制机器人。在控制装置中设置有：上级控制器(80)，控制机器人以执行向抓持位置配置手部的配置动作以及在该抓持位置使可动爪向彼此靠近侧移位的抓持动作；以及机器学习装置(90)，在抓持制件的情况下分别取得设定的停止基准数据、表示配置在抓持位置的手部的各可动爪与制件的距离的距离数据、以及表示在抓持动作前后的制件的变形量的比较数据，通过使用了这些停止基准数据、距离数据以及比较数据的机器学习来构建用于设定抓持动作的动作方式的模型。

技术领域

本发明涉及机器学习装置以及机器人系统。

背景技术

在机器人系统中存在能够通过由设置在机器人的臂的顶端的一组可动爪(抓持部)夹紧对象物(制件)来抓持该对象物的机器人系统。在这种机器人系统中，例如提出一种机器人系统，其构成为检测可动爪用的电机的电流值的变化和来自对象物的反作用力等，在检测的值达到预先设定的基准值的情况下停止可动爪(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-24134号公报

发明内容

本发明所要解决的技术问题

在此，与作为对象物设想由金属和合成树脂构成的工业制品的情况相比，在作为对象物设想奶油泡芙、大福、面包等的食品的情况下，对象物的形状的偏差大(不定形)且抓持时来自对象物的反作用力变小(低反作用力)。在如上述那样通过一组可动爪来以夹紧的方式抓持对象物的情况下，一个可动爪比其他可动爪先碰到对象物从而施加在对象物上的压力局部地变高，或者被一个可动爪按压的对象物可能在该对象物的载置面上滑动。特别是对于奶油泡芙等的对象物由于形状的偏差大，因此设想在根据由图像等确定的对象物的位置配置抓持部时，容易在各可动爪与对象物的距离中产生差异。在产生这种差异的情况下，各可动爪碰到对象物的时机产生偏差。而且，对于奶油泡芙等的对象物由于柔软，因此例如可能被可动爪按压而伴随变形的同时在载置面上滑动，有可能提高损伤(包含过度的变形)的可能性。这样对象物损伤构成制造工序等中降低成品率的的主要原因，有可能在通过机器人系统的应用来实现制造效率的提高等方面造成障碍。这样，在适当地抓持低反作用力且不定形的对象物方面在机器人系统所涉及的结构中还存在改善的余地。

本发明是鉴于上述情况而提出的，其主要目的在于实现一种能够适当地抓持低反作用力且不定形的对象物的机器人系统。

用于解决技术问题的技术方案

以下，记载用于解决上述技术问题的技术方案。

在第一技术方案中，提供一种机器人系统，其具备：

机器人(机器人20)，具有设置有一组可动爪(可动爪38a、38b)的抓持部(手部38)，通过由这些可动爪夹持对象物(制件W)来抓持该对象物；以及

控制装置(控制装置70)，控制所述机器人以执行将所述抓持部配置到使所述对象物位于所述一组可动爪之间的规定位置(抓持位置)的配置动作以及在该规定位置使这些可动爪向彼此靠近侧移位的抓持动作，

所述控制装置构成为，在所述抓持动作中来自所述对象物的反作用力成为基准值的情况或者所述一组可动爪的相对距离成为基准值的情况下停止所述一组可动爪的所述移位，

其中，在所述抓持部配置在所述规定位置的状况下，能够执行通过使所述抓持部移位来调整所述一组可动爪相对于所述对象物的位置的调整动作，

停止所述抓持动作的所述基准值为可变值，