[发明专利]车路协同感知的数据处理方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车路协同感知的数据处理方法，其特征在于，包括：

获取车路协同感知的多源目标初始数据；所述多源目标初始数据包括基于车辆的车端传感器获取的车端传感器感知数据、以及车端网联终端设备获取的路侧感知数据和交通参与者的网联终端感知数据、以及基于全球卫星导航系统获取的卫星定位信息；

根据所述多源目标初始数据，确定与所述车辆的行驶路径不相关的交通参与者的数据信息；

过滤所述多源目标初始数据中所述不相关的交通参与者的数据信息，生成多源目标关联数据；多源目标关联数据包括与所述车辆行驶路径相关联的目标对象的数据信息；

根据各所述目标对象的数据信息，对各所述目标对象的数据信息进行分类，并将分类后各所述目标对象的数据信息作为提供至所述车辆的车端执行设备的多源目标数据集。

2.根据权利要求1所述的车路协同感知的数据处理方法，其特征在于，获取车路协同感知的多源目标初始数据，包括：

基于车辆的车端传感器获取车端传感器感知数据、基于车端网联终端设备获取路侧感知数据和交通参与者的网联终端感知数据、以及基于全球卫星导航系统获取卫星定位信息；

将所述车端传感器感知数据与所述网联终端感知数据、所述路侧感知数据、以及所述卫星定位信息进行融合，并将融合后的数据作为所述多源目标初始数据。

3.根据权利要求1所述的车路协同感知的数据处理方法，其特征在于，根据所述多源目标初始数据，确定与所述车辆的行驶路径不相关的交通参与者的数据信息，包括：

根据所述多源目标初始数据，确定各所述交通参与者的移动轨迹和行驶路径、以及所述车辆当前的移动轨迹和行驶路径；

根据各所述交通参与者的移动轨迹和行驶路径、以及所述车辆当前的移动轨迹和行驶路径，确定与所述车辆的行驶路径不相关的交通参与者的数据信息。

4.根据权利要求3所述的车路协同感知的数据处理方法，其特征在于，根据所述多源目标初始数据，确定各所述交通参与者的移动轨迹和行驶路径、以及所述车辆当前的移动轨迹和行驶路径，包括：

根据所述多源目标初始数据中的地图信息和定位信息，将所述车辆和所述多源目标初始数据中的各所述交通参与者定位于地图的抛面图中；

根据所述多源目标初始数据中的高精地图信息，确定所述抛面图中的所述车辆和各所述交通参与者的车道信息；

根据所述车道信息、以及所述多源目标初始数据中所述车辆的导航信息和各所述交通参与者的导航信息，确定各所述交通参与者在各车道的移动轨迹和行驶路径、以及所述车辆当前的移动轨迹和行驶路径。

5.根据权利要求4所述的车路协同感知的数据处理方法，其特征在于，根据各所述交通参与者的移动轨迹、行驶路径和位移信息、以及所述车辆当前的移动轨迹、行驶路径和位移信息，确定与所述车辆的行驶路径不相关的交通参与者的数据信息，包括：

根据各所述交通参与者的行驶路径和所述车辆当前的行驶路径，将行驶路径与所述车辆的行驶路径互不交叠的所述交通参与者作为第一类不相关的交通参与者；

根据除所述第一类不相关的交通参与者的其它各所述交通参与者的移动轨迹、以及所述车辆当前的移动轨迹，将移动轨迹与所述车辆当前的移动轨迹互不交叠的所述交通参与者作为第二类不相关的交通参与者；

根据除所述第一类不相关的交通参与者和所述第二类不相关的交通参与者外的其它各所述交通参与者的位移信息、以及所述车辆的位移信息，将不会与所述车辆发生碰撞的所述交通参与者作为第三类不相关的交通参与者；

将所述多源目标初始数据中与所述第一类不相关的交通参与者相关联的数据信息、与所述第二类不相关的交通参与者相关联的数据信息、以及与所述第三类不相关的交通参与者相关联的数据信息的集合确定为与所述车辆的行驶路径不相关的交通参与者的数据信息。