[发明专利]车路协同感知的数据处理方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一车路协同感知的数据处理方法、装置、车辆及存储介质。通过获取车路协同感知的多源目标初始数据；根据多源目标初始数据，确定与车辆的行驶路径不相关的交通参与者的数据信息；过滤多源目标初始数据中不相关的交通参与者的数据信息，生成多源目标关联数据；根据各目标对象的数据信息，对各目标对象的数据信息进行分类，并将分类后各目标对象的数据信息作为提供至车辆的车端执行设备的多源目标数据集。本发明的技术方案，能够减小提供至车端执行设备的数据量，降低车端执行设备数据处理压力。

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，尤其涉及一种车路协同感知的数据处理方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

车路协同V2X(Vehicle to X)技术是“车对外界”的无线信息交换技术的统称，V2X技术在一般情况下不通过基站，不受网络信号有无的干扰，由车与车、车与路侧设备等直接进行信息交换，因而可以实现近场(1000m以内)、短时延(100ms内)的通信，并且无网络覆盖的区域也可以正常工作，从而实现车与车、车与路侧设备之间的直接、快速、可靠的数据交换和传输。

但是，随着车辆的保有量的增加，以及车联网路侧基础设施的持续完善，车端执行设备感知到的网络目标源不断增加，例如，路侧系统的实时高精地图信息、交管信息、全时路侧感知信息以及搭载V2X技术的周边车辆，这使得大量高频，冗余的V2X网络信息的涌入，给车端执行设备对信息的处理量带来了巨大的压力与挑战。

发明内容

本发明提供了一种基于车路协同感知的数据处理方法、装置、车辆及存储介质，以减轻车端执行设备的数据处理量，缓解车端执行设备的处理压力。

根据本发明的一方面，提供了一种车路协同感知的数据处理方法，包括：

获取车路协同感知的多源目标初始数据；所述多源目标初始数据包括基于车辆的车端传感器获取的车端传感器感知数据、车端网联终端设备获取的网联终端数据和路侧感知数据、以及基于全球卫星导航系统获取的卫星定位信息；

根据所述多源目标初始数据，确定与所述车辆的行驶路径不相关的交通参与者的数据信息；

过滤所述多源目标初始数据中所述不相关的交通参与者的数据信息，生成多源目标关联数据；多源目标关联数据包括与所述车辆行驶路径相关联的目标对象的数据信息；

根据各所述目标对象的数据信息，对各所述目标对象的数据信息进行分类，并将分类后各所述目标对象的数据信息作为提供至所述车辆的车端执行设备的多源目标数据集。

可选的，获取车路协同感知的多源目标初始数据，包括：

基于车辆的车端传感器获取车端传感器感知数据、基于车端网联终端设备获取路侧感知数据和交通参与者的网联终端感知数据、以及基于全球卫星导航系统获取卫星定位信息；

将所述网联终端感知数据和所述卫星定位信息进行融合，并将融合后的数据作为所述多源目标初始数据。

可选的，根据所述多源目标初始数据，确定与所述车辆的行驶路径不相关的交通参与者的数据信息，包括：

根据所述多源目标初始数据，确定各所述交通参与者的移动轨迹和行驶路径、以及所述车辆当前的移动轨迹和行驶路径；

根据各所述交通参与者的移动轨迹和行驶路径、以及所述车辆当前的移动轨迹和行驶路径，确定与所述车辆的行驶路径不相关的交通参与者的数据信息。

可选的，根据所述多源目标初始数据，确定各所述交通参与者的移动轨迹和行驶路径、以及所述车辆当前的移动轨迹和行驶路径，包括：

根据所述多源目标初始数据中的地图信息和定位信息，将所述车辆和所述多源目标初始数据中的各所述交通参与者定位于地图的抛面图中；