[发明专利]控制无人车运行的方法及装置

权利要求书

1.一种控制无人车运行的方法，包括：

在无人车的运行过程中，采集所述无人车所处的环境信息；

根据所述环境信息，确定所述目标车辆是否进入预设运行场景；

响应于确定所述无人车进入所述预设运行场景，生成曲率连续的目标曲线，以生成所述无人车在所述预设运行场景中的运行路径；

根据所述运行路径，控制所述无人车在所述预设运行场景中运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述生成曲率连续的目标曲线，以生成所述无人车在所述预设运行场景中的运行路径，包括：

确定所述无人车在所述预设运行场景中的起止点信息；

基于所述起止点信息，通过螺旋曲线算法生成曲率连续的目标曲线；

根据所述目标曲线，确定所述无人车在所述预设运行场景中运行所依据的一系列运动单元；

根据所述一系列运动单元，确定所述无人车在所述预设运行场景中的运行路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，还包括：

根据所述无人车的运动学属性，确定所述无人车运行所允许的最大路径曲率；以及

所述基于所述起止点信息，通过螺旋曲线算法生成曲率连续的目标曲线，包括：

基于所述起止点信息和所述最大路径曲率，通过螺旋曲线算法生成所述目标曲线。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述一系列运动单元，确定所述无人车在所述预设运行场景中的运行路径，包括：

对于所述一系列运动单元中的每个运动单元，基于该运动单元对应的部分运行路径对所述无人车进行碰撞检测，其中，所述碰撞检测用于表征所述无人车按照该运动单元对应的部分运行路径运行时是否会发生碰撞；

响应于确定所述一系列运动单元中的每个运动单元均通过碰撞测试，根据所述一系列运动单元，确定所述运行路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述一系列运动单元，确定所述无人车在所述预设运行场景中的运行路径，还包括：

响应于确定所述一系列运动单元中存在未通过碰撞测试的运动单元，基于预设路径生成方法，确定所述无人车在所述预设运行场景中的运行路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述无人车在所述预设运行场景中的起止点信息，包括：

根据所述环境信息确定所述无人车在所述预设运行场景中的起止点信息。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述预设运行场景包括左转场景、右转场景和直行场景。

8.一种控制无人车运行的装置，包括：

采集单元，被配置成在无人车的运行过程中，采集所述无人车所处的环境信息；

第一确定单元，被配置成根据所述环境信息，确定所述目标车辆是否进入预设运行场景；

生成单元，被配置成响应于确定所述无人车进入所述预设运行场景，生成曲率连续的目标曲线，以生成所述无人车在所述预设运行场景中的运行路径；

控制单元，被配置成根据所述运行路径，控制所述无人车在所述预设运行场景中运行。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。