[发明专利]控制无人车运行的方法及装置

说明书

本申请公开了一种控制无人车运行的方法及装置。方法的一具体实施方式包括：在无人车的运行过程中，采集无人车所处的环境信息；根据环境信息，确定无人车是否进入预设运行场景；响应于确定无人车进入预设运行场景，生成曲率连续的目标曲线，以生成无人车在预设运行场景中的运行路径；根据运行路径，控制无人车在预设运行场景中运行。本申请提供了一种预设运行场景下生成无人车的运行路径以控制其运行的方法，通过螺旋曲线算法可以确定出适合于预设运行场景的、曲率连续的运行路径，并提高了运行路径的生成效率和无人车的运行效率。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶领域，具体涉及一种控制无人车运行的方法及装置。

背景技术

随着人工智能、视觉计算等技术的发展，无人驾驶车、无人配送车等无人车开始兴起。在无人车的运行过程中，运行路径的生成是其中重要的环节。目标，一般采用Hybrid A-star方法生成无人车进入到左转场景时的运行路径。Hybrid A-star方法不能从全局着手给出一个最优化的运行路径。

发明内容

本申请实施例提出了一种控制无人车运行的方法、装置、计算机可读介质和电子设备。

第一方面，本申请实施例提供了一种控制无人车运行的方法，包括：在无人车的运行过程中，采集无人车所处的环境信息；根据环境信息，确定无人车是否进入预设运行场景；响应于确定无人车进入预设运行场景，生成曲率连续的目标曲线，以确定无人车在预设运行场景中的运行路径；根据运行路径，控制无人车在预设运行场景中运行。

在一些实施例中，上述生成曲率连续的目标曲线，以生成无人车在预设运行场景中的运行路径，包括：确定无人车在预设运行场景中的起止点信息；基于起止点信息，通过螺旋曲线算法生成曲率连续的目标曲线；根据目标曲线，确定无人车在预设运行场景中运行所依据的一系列运动单元；根据一系列运动单元，确定无人车在预设运行场景中的运行路径。

在一些实施例中，上述方法还包括：根据无人车的运动学属性，确定无人车运行所允许的最大路径曲率；以及基于起止点信息，通过螺旋曲线算法生成曲率连续的目标曲线，包括：基于起止点信息和最大路径曲率，通过螺旋曲线算法生成目标曲线。

在一些实施例中，上述根据一系列运动单元，确定无人车在预设运行场景中的运行路径，包括：对于一系列运动单元中的每个运动单元，基于该运动单元对应的部分运行路径对无人车进行碰撞检测，其中，碰撞检测用于表征无人车按照该运动单元对应的部分运行路径运行时是否会发生碰撞；响应于确定一系列运动单元中的每个运动单元均通过碰撞测试，根据一系列运动单元，确定运行路径。

在一些实施例中，上述根据一系列运动单元，确定无人车在预设运行场景中的运行路径，还包括：响应于确定一系列运动单元中存在未通过碰撞测试的运动单元，基于预设路径生成方法，确定无人车在预设运行场景中的运行路径。

在一些实施例中，上述确定无人车在预设运行场景中的起止点信息，包括：根据环境信息确定无人车在所述预设运行场景中的起止点信息。

在一些实施例中，预设运行场景包括左转场景、右转场景和直行场景。第二方面，本申请实施例提供了一种控制无人车运行的装置，包括：采集单元，被配置成在无人车的运行过程中，采集无人车所处的环境信息；第一确定单元，被配置成根据环境信息，确定无人车是否进入预设运行场景；生成单元，被配置成响应于确定无人车进入预设运行场景，生成曲率连续的目标曲线，以生成无人车在预设运行场景中的运行路径；控制单元，被配置成根据运行路径，控制无人车在预设运行场景中运行。

在一些实施例中，上述生成单元，进一步被配置成：确定无人车在预设运行场景中的起止点信息；基于起止点信息，通过螺旋曲线算法生成曲率连续的目标曲线；根据目标曲线，确定无人车在预设运行场景中运行所依据的一系列运动单元；根据一系列运动单元，确定无人车在预设运行场景中的运行路径。