[发明专利]一种用于物流的桁架机器人

说明书

本发明公开了一种用于物流的桁架机器人，桁架机器人包括纵向轨道、纵向运行机架、横向轨道、横向运行机架、升降机架、升降柱、抓取装置和水平运动装置，横向轨道安装在纵向运行机架上，纵向运行机架在纵向轨道上作纵向运行，升降机架安装在横向运行机架上，横向运行机架在横向轨道上作横向运行，升降柱在升降机架上作铅直运行，安装在升降柱底部的抓取装置夹持物品；水平运动装置包括水平机架、移动动力和移动体，通过移动动力实现移动体在水平机架上的水平运动，当抓取装置夹持物品在高位作纵向或横向运行时，移动体挡在物品的下方，防止物品、抓取装置和升降柱的坠落，通过桁架机器人实现物品在不同的位置上流转。

技术领域

本发明涉及桁架机器人技术领域，具体是一种用于物流的桁架机器人。

背景技术

物流输送系统中，桁架机器人在物品进行转运时，有以下两个问题：一、桁架机器人抓取物品或工件进行转运时，一旦发生物品脱落，有造成生产安全事故的风险；二、在实际生产中，桁架机器人需要把待加工的物品送至生产设备处，同时需把已加工的物品从设备处取走，如果取放处是同一位置，那么桁架机器人在取放时，需要缓存工位。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种用于物流的桁架机器人，来解决上述背景技术中提到的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：房屋内包括物流装置和物品，物流装置包括用于物品物流的桁架机器人，桁架机器人包括纵向轨道、纵向运行机架、横向轨道、横向运行机架、升降机架、升降柱、抓取装置和水平运动装置，纵向轨道安装在房屋内的立柱或地面上，横向轨道安装在纵向运行机架上，纵向运行机架在纵向轨道上作纵向运行，升降机架安装在横向运行机架上，横向运行机架在横向轨道上作横向运行，升降柱在升降机架上作铅直运行，安装在升降柱底部的抓取装置夹持物品；水平运动装置包括水平机架、移动动力和移动体，水平机架安装在升降机架上，通过移动动力实现移动体在水平机架上的水平运动，当抓取装置夹持物品在高位作纵向或横向运行时，移动体挡在物品的下方，防止物品、抓取装置和升降柱的坠落，通过桁架机器人实现物品在不同的位置上流转。

作为本发明进一步的方案：所述的水平运动装置包括平动装置，平动装置中的移动体为三位体，三位体包括左位、孔位和右位，左位和右位均包括固定座，孔位位于中间，抓取装置能通过孔位取放下方的物品，左位或右位位于中间时，挡在物品的下方，通过抓取装置和三位体的平动，能实现左位或右位缓存物品。

作为本发明进一步的方案：所述的房屋包括生产车间，生产车间包括工件，物品包括存放工件的料桶。

作为本发明进一步的方案：所述的升降柱的底部包括旋转头，抓取装置安装在旋转头上，通过旋转头实现抓取装置夹持物品后的旋转。

综上所述，本技术方案中桁架机器人设有升降机架，在纵向轨道需设置在较高位置时，增加抓取装置与纵向轨道之间的高度方向的距离，即减低升降柱升至高位时，该技术方案在纵向轨道需设置在较高位置时，具有明显优势。

桁架机器人在升降机架的底部设水平运动装置，抓取装置夹持物品在高位作纵向或横向运行时，水平运动装置的移动体挡在物品的下方，防止物品、抓取装置和升降柱的坠落，即在物品转运时，水平运动装置起到安全防坠的作用，生产更安全。

桁架机器人设有平动装置，平动装置在左位和右位可存放物品，通过抓取装置和平动装置，能实现左位或右位缓存物品；对生产设备需同时进行物品的取放操作时，已加工的物品从设备处抓取放置在左位或右位，再把另一缓存位上待加工的物品送至生产设备处，即利用该平动装置作上的缓存位进行转运；而且桁架机器人可在左位和右位上都放置物品，然后进行输送，可提高桁架机器人的转运效率。

附图说明

图1是在房屋1内，物流装置1A的桁架机器人3通过抓取装置4夹持位于水平运动装置5之下的物品2的结构示意图；

图2是抓取装置4夹持物品2升起后，移动体5-3挡在物品2下方的结构示意图；