[发明专利]传送控制方法、装置、电子设备以及存储介质

说明书

本申请提供了一种传送控制方法、装置、电子设备以及存储介质。所述传送控制方法应用于传送机构，所述传送机构包括动力轴和阻力轴，用于在传送方向上传送物料，所述方法包括：分别控制所述动力轴和所述阻力轴定位至所述物料的两侧，使得所述传送机构承载所述物料，所述动力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相同，所述阻力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相反；控制所述动力轴的作用力和所述阻力轴的作用力，对所述物料进行传送。本申请实施例提高了传送控制的可靠性，并且降低了物料传送控制成本。

技术领域

本申请涉及自动化控制领域，尤其涉及一种传送控制方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

双电机夹送系统通常被用于精确夹送物料进行传送。一般而言，双电机夹送系统包含两个上下料机械手、两套拍照检测系统、两套电机驱动系统和一套驱动控制系统，其中，上下料机械手：负责原料和成品的上下料；摄像检测系统：用于检测被传送件的尺寸和位置；电机驱动系统：用于夹送物料。摄像检测系统检测出成品的尺寸和位置后发送给驱动控制系统，驱动控制系统先计算出成品的两个边沿位置，然后将两个轴定位到这两个位置，成品被两个轴夹住，从而进行物料传送。

然而，这样的夹送系统需要根据摄像检测系统实时监测两个电机的位置，且需要采用高性能驱动控制器，进而导致物料传送成本高，且可靠性差。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种传送控制方法、装置、电子设备以及存储介质，能够降低传送控制成本、提高了传送控制可靠性。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种传送控制方法，应用于传送机构，所述传送机构包括动力轴和阻力轴，用于在传送方向上传送物料，包括：分别控制所述动力轴和所述阻力轴定位至所述物料的两侧，使得所述传送机构承载所述物料，所述动力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相同，所述阻力轴对所述物料的作用力方向与所述传送方向相反；控制所述动力轴的作用力和所述阻力轴的作用力，对所述物料进行传送。

在本申请的另一实现方式中，所述控制所述动力轴的作用力和所述阻力轴的作用力，对所述物料进行传送，包括：根据所述阻力轴在所述传送方向上的当前移动状态，调整所述动力轴的移动状态。

在本申请的另一实现方式中，所述根据所述阻力轴在所述传送方向上的当前移动状态，调整所述动力轴的移动状态，包括：当检测到所述阻力轴在所述传送方向上的速度超过速度阈值时，控制所述动力轴开始加速。

在本申请的另一实现方式中，所述当检测到所述阻力轴在所述传送方向上的速度超过速度阈值时，控制所述动力轴开始加速，包括：获取所述动力轴与所述物料的相对距离和所述外壳耐压值；根据所述相对距离和所述外壳耐压值，确定所述动力轴的第一速度模式；在所述第一速度模式下，当检测到所述阻力轴在所述传送方向上的速度超过速度阈值时，控制所述动力轴按照第二速度模式推动所述物料运动，其中，所述动力轴在所述第二速度模式下的速度大于所述动力轴在所述第一速度模式下的速度。

在本申请的另一实现方式中，所述方法还包括：获取所述物料的材料参数；根据所述材料参数确定所述外壳耐压值。

在本申请的另一实现方式中，所述方法还包括：根据所述外壳耐压值确定所述动力轴作用力和所述阻力轴作用力，使所述动力轴作用力与所述阻力轴作用力的差值小于所述外壳耐压值。

在本申请的另一实现方式中，所述根据所述阻力轴在所述传送方向上的移动状态，控制所述动力轴的移动状态，包括：控制所述阻力轴定位在预设位置；当检测到所述阻力轴在所述传送方向上从所述预设位置移开时，控制所述动力轴开始加速。

在本申请的另一实现方式中，所述方法还包括：获取所述物料的上料位置参数和物料体积参数；根据所述上料位置参数和所述物料体积参数，计算所述预设位置。