[发明专利]基于集成桌推与CAN总线通讯的电动升降桌控制方法

权利要求书

1.一种基于集成桌推与CAN总线通讯的电动升降桌控制方法，该控制方法通过一控制系统实现控制，其特征在于：所述控制系统包括CAN总线、操控设备、一个或多个集成桌推以及一个或多个安全电压适配器，

所述集成桌推和操控设备作为CAN总线的节点接入CAN总线，

所述操控设备，作为CAN总线的控制中心，向所述集成桌推推送操控信息以及汇集集成桌推数据进行处理；

所述集成桌推，用于响应操控设备，且其具有内置的电机控制器；

所述控制方法包括如下步骤：

S1：通过操控设备的人机交互界面输入集成桌推数量参数；

S2：操控设备以远程帧形式发起注册指令，集成桌推应答数据帧上报自身UID，操控设备生成该集成桌推的总线ID并下发，循环此注册流程；

S3：操控设备以数据帧形式发起待机问询指令，集成桌推以主动递进形式应答自身状态信息；

S4：操控设备以数据帧形式发起总线同步指令，同步完成后发起运行指令，注册身份为ID1的集成桌推响应运行并推送运行数据，注册身份为IDx的集成桌推以远程帧形式响应正常跟随状态，并以数据帧形式发起刹车、推送故障信息给操控设备。

2.根据权利要求1所述的基于集成桌推与CAN总线通讯的电动升降桌控制方法，其特征在于：S1中输入的集成桌推数量参数有误，则可通过操控设备的人机交互界面重新输入正确的集成桌推数量参数。

3.根据权利要求1所述的基于集成桌推与CAN总线通讯的电动升降桌控制方法，其特征在于：S2中操控设备以远程帧形式发起注册指令，每个集成桌推具有随机延时模块，随机延时模块产生随机延时时间，在随机延时时间内执行确认当前CAN总线是否空闲，若空闲，则某一集成桌推应答数据帧上报自身UID，操控设备生成该集成桌推的总线ID并下放给该集成桌推；若不空闲，集成桌推等待下一轮注册指令。

4.根据权利要求3所述的基于集成桌推与CAN总线通讯的电动升降桌控制方法，其特征在于：所述操控设备具有ACK超时模块，S2中ACK超时模块会不停确认从注册问询、上报UID、下发总线ID、ACK接收到总线ID完整的一轮注册流程是否完成，若ACK超时模块超时，操控设备尝试新一轮注册，累计超时次数达到规定阈值，则操控设备显示注册故障，若未超时，则完成一轮注册。

5.根据权利要求3所述的基于集成桌推与CAN总线通讯的电动升降桌控制方法，其特征在于：S2中操控设备登记的注册设备未满时，持续以远程帧形式发起注册指令，若CAN总线未接收到集成桌推反馈过来的应答超过规定阈值，操控设备显示设备不足故障；操控设备登记的注册设备等于桌推数量参数时，继续执行注册流程一段时间，若仍有集成桌推应答，则操控设备显示设备溢出故障，若没有集成桌推的应答，则注册流程结束。

6.根据权利要求1所述的基于集成桌推与CAN总线通讯的电动升降桌控制方法，其特征在于：S3中操控设备以数据帧形式发起待机问询指令，集成桌推检查自身的总线ID，注册身份为ID1的集成桌推将其电机控制器检测到的数据信息打包，以ID1为标识符向操控设备推送该打包的数据信息，注册身份为ID2及之后的集成桌推依次推送打包的数据信息。

7.根据权利要求6所述的基于集成桌推与CAN总线通讯的电动升降桌控制方法，其特征在于：所述操控设备具有ACK超时模块，S3中ACK超时模块会不停确认集成桌推是否还有打包的数据信息传输过来；若有，则继续发起待机问询指令；若累计超过规定阈值时间没有打包的数据信息传输过来，则操控设备显示待机故障。

8.根据权利要求1所述的基于集成桌推与CAN总线通讯的电动升降桌控制方法，其特征在于：S4中操控设备以数据帧形式发起总线同步指令，在线的集成桌推更新同步数据，注册身份为ID1的集成桌推应答总线同步ACK，注册身份为ID2及之后的集成桌推以依次向操控设备推送ACK应答。