[发明专利]一种鸡枞菌自动采摘方法、设备及介质

权利要求书

1.一种鸡枞菌自动采摘方法，其特征在于，应用在鸡枞菌自动采摘系统，所述系统包括：生长监控模块、滑轨结构模块、环形收割模块以及菌菇传输模块；

所述生长监控模块用于通过4D毫米波成像雷达，识别菌箱中鸡枞菌的成熟度，并对成熟的鸡枞菌进行定位，以及基于预设的鸡枞菌质量分级标准，对成熟的鸡枞菌进行分级，以得到所述鸡枞菌对应的菌菇信息；

所述滑轨结构模块用于固定所述生长监控模块、所述环形收割模块以及所述菌菇传输模块，并根据预设的巡航间隔，控制所述生长监控模块、所述环形收割模块以及所述菌菇传输模块在种植平面上滑行；

所述环形收割模块用于接收所述生长监控模块发送的菌菇信息，并根据所述菌菇信息中鸡枞菌对应的定位，通过环形收割器对所述鸡枞菌进行采摘；

所述菌菇传输模块用于根据所述鸡枞菌对应的等级，通过传输管道将采摘后的所述鸡枞菌传输至对应等级的菌菇存储箱中。

2.根据权利要求1所述的一种鸡枞菌自动采摘方法，其特征在于，通过4D毫米波成像雷达，识别菌箱中鸡枞菌的成熟度，并对成熟的鸡枞菌进行定位，具体包括：

通过4D毫米波成像雷达，获取菌箱中鸡枞菌对应的点云数据，并根据所述点云数据得到鸡枞菌图像；

将所述鸡枞菌图像输入至预设的图像识别模型，以确定所述鸡枞菌图像对应鸡枞菌的成熟度；

根据所述鸡枞菌图像中的鸡枞菌与所述4D毫米波成像雷达的相对位置，以及所述4D毫米波成像雷达的当前位置，对成熟的鸡枞菌进行定位。

3.根据权利要求2所述的一种鸡枞菌自动采摘方法，其特征在于，将所述鸡枞菌图像输入至预设的图像识别模型之前，所述方法还包括：

将预先确定出成熟度的若干鸡枞菌图像输入至卷积神经网络进行训练；

通过所述卷积神经网络的卷积层，提取所述鸡枞菌图像中的若干特征；其中，所述特征至少包括：生长期、长度以及菌帽状态；

通过所述卷积神经网络的池化层池化各所述特征，并通过所述卷积神经网络的全连接层输出所述鸡枞菌图像对应的成熟度；

在输出的所述鸡枞菌图像对应的成熟度与预先确定出的成熟度相匹配的情况下，完成对图像识别模型的训练，得到所述图像识别模型。

4.根据权利要求1所述的一种鸡枞菌自动采摘方法，其特征在于，基于预设的鸡枞菌质量分级标准，对成熟的鸡枞菌进行分级，以得到所述鸡枞菌对应的菌菇信息，具体包括：

通过设置于所述滑轨结构模块的触摸LED显示屏，获取用户预设的鸡枞菌质量分级标准；

将成熟的鸡枞菌与所述预设的鸡枞菌质量分级标准进行对比，确定出所述成熟的鸡枞菌对应鸡枞菌质量分级标准中的等级，以得到所述鸡枞菌对应的菌菇信息。

5.根据权利要求1所述的一种鸡枞菌自动采摘方法，其特征在于，

所述生长监控模块包括4D毫米波成像雷达、高清鱼眼摄像头、Xilinx ZU9EG FPGA芯片以及PCB载板；

所述滑轨结构模块包括所述生长监控模块、所述环形收割模块、所述菌菇传输模块和所述菌菇存储箱对应的安装位，以及滑动模组、支架滑轨、触摸LED显示屏。

6.根据权利要求5所述的一种鸡枞菌自动采摘方法，其特征在于，固定所述生长监控模块、所述环形收割模块以及所述菌菇传输模块，并根据预设的巡航间隔，控制所述生长监控模块、所述环形收割模块以及所述菌菇传输模块在种植平面上滑行，具体包括：

根据所述生长监控模块、所述环形收割模块、所述菌菇传输模块以及所述菌菇存储箱对应的安装位，将所述生长监控模块、所述环形收割模块、所述菌菇传输模块以及所述菌菇存储箱分别固定在所述支架滑轨上；

通过所述触摸LED显示屏，获取用户预设的巡航间隔；

根据所述预设的巡航间隔，控制所述滑动模组带动所述生长监控模块、所述环形收割模块以及所述菌菇传输模块在种植平面上滑行，以实现对所述鸡枞菌的自动采摘。