[发明专利]一种鸡枞菌自动采摘方法、设备及介质

说明书

本申请公开了一种鸡枞菌自动采摘方法、设备及介质，用以解决现有技术通过人力资源不断重复检查鸡枞菌的生长情况，浪费大量人力资源的技术问题。方法包括：生长监控模块用于通过4D毫米波成像雷达识别菌箱中鸡枞菌的成熟度并定位成熟的鸡枞菌，基于预设的鸡枞菌质量分级标准对成熟的鸡枞菌分级；滑轨结构模块用于根据预设的巡航间隔控制固定在滑轨结构模块上的生长监控模块、环形收割模块以及菌菇传输模块在种植平面上滑行；环形收割模块用于接收生长监控模块发送的菌菇信息，并根据鸡枞菌对应的定位通过环形收割器鸡枞菌进行采摘；菌菇传输模块用于根据鸡枞菌对应的等级通过传输管道将采摘后的鸡枞菌传输至对应等级的菌菇存储箱，节省人力资源。

技术领域

本申请涉及机械自动化技术领域，尤其涉及一种鸡枞菌自动采摘方法、设备及介质。

背景技术

随着生活水平的提高，人们越来越注重饮食健康，鸡枞菌菇作为健康饮食的代表，深受人们的喜爱。但是，鸡枞菌的采摘是一个劳动密集型工作，一般需要在其发芽后生长6小时左右，长度8-10厘米，菌帽未张开时采摘，需要人力不断重复检查鸡枞菌的生长情况，若采摘不及时，鸡枞菌将会失去食用价值。

目前，基于神经网络的视觉处理技术发展迅速，4D毫米波成像雷达的精度也在不断地提高，集成了ARM处理器的现场可编程逻辑门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)芯片上资源越来越丰富，多种电子器件组合可以做到低功耗和微型化，实现很多自动化的智能产品。

发明内容

本申请实施例提供了一种鸡枞菌自动采摘方法、设备及介质，用以解决现有技术需要通过人力资源不断重复检查鸡枞菌的生长情况，以免采摘不及时导致鸡枞菌失去食用价值，浪费了大量的人力资源的技术问题。

一方面，本申请实施例提供了一种鸡枞菌自动采摘方法，应用在鸡枞菌自动采摘系统，所述系统包括：生长监控模块、滑轨结构模块、环形收割模块以及菌菇传输模块；

所述生长监控模块用于通过4D毫米波成像雷达，识别菌箱中鸡枞菌的成熟度，并对成熟的鸡枞菌进行定位，以及基于预设的鸡枞菌质量分级标准，对成熟的鸡枞菌进行分级，以得到所述鸡枞菌对应的菌菇信息；

所述滑轨结构模块用于固定所述生长监控模块、所述环形收割模块以及所述菌菇传输模块，并根据预设的巡航间隔，控制所述生长监控模块、所述环形收割模块以及所述菌菇传输模块在种植平面上滑行；

所述环形收割模块用于接收所述生长监控模块发送的菌菇信息，并根据所述菌菇信息中鸡枞菌对应的定位，通过环形收割器对所述鸡枞菌进行采摘；

所述菌菇传输模块用于根据所述鸡枞菌对应的等级，通过传输管道将采摘后的所述鸡枞菌传输至对应等级的菌菇存储箱中。

在本申请的一种实现方式中，通过4D毫米波成像雷达，识别菌箱中鸡枞菌的成熟度，并对成熟的鸡枞菌进行定位，具体包括：

通过4D毫米波成像雷达，获取菌箱中鸡枞菌对应的点云数据，并根据所述点云数据得到鸡枞菌图像；

将所述鸡枞菌图像输入至预设的图像识别模型，以确定所述鸡枞菌图像对应鸡枞菌的成熟度；

根据所述鸡枞菌图像中的鸡枞菌与所述4D毫米波成像雷达的相对位置，以及所述4D毫米波成像雷达的当前位置，对成熟的鸡枞菌进行定位。

在本申请的一种实现方式中，将所述鸡枞菌图像输入至预设的图像识别模型之前，所述方法还包括：

将预先确定出成熟度的若干鸡枞菌图像输入至卷积神经网络进行训练；

通过所述卷积神经网络的卷积层，提取所述鸡枞菌图像中的若干特征；其中，所述特征至少包括：生长期、长度以及菌帽状态；

通过所述卷积神经网络的池化层池化各所述特征，并通过所述卷积神经网络的全连接层输出所述鸡枞菌图像对应的成熟度；