[发明专利]一种三自由度气动机械手的结构

权利要求书

1.一种三自由度气动机械手的结构,其特征在于：包括支撑台面(4)，所述支撑台面(4)顶部固定连接有固定机构(2)，所述支撑台面(4)顶部固定连接有支撑机构(3)，所述支撑机构(3)顶部固定连接有做工机构(1)；

所述做工机构(1)包括底座(19)，所述底座(19)顶部固定连接有固定盘(18)，所述固定盘(18)内圈固定连接有第二电动液压杆(17)，所述第二电动液压杆(17)顶部固定连接有连接杆(16)，所述连接杆(16)顶部固定连接有支撑架(15)，所述支撑架(15)顶部固定连接有手臂(11)，所述手臂(11)右侧固定连接有手腕(12)，所述手腕(12)右侧固定连接有手爪(13)，所述手臂(11)底部固定连接有支撑架(15)，所述支撑架(15)底部固定连接有第一电动液压杆(14)，所述第一电动液压杆(14)固定连接于底座(19)顶部。

2.根据权利要求1所述的三自由度气动机械手的结构，其特征在于：所述固定机构(2)包括第二连接板(28)，所述第二连接板(28)均固定连接于支撑台面(4)顶部两侧，所述第二连接板(28)内底部滑动连接有第一滑动杆(25)，所述第一滑动杆(25)右侧固定连接有限位环(26)。

3.根据权利要求2所述的三自由度气动机械手的结构，其特征在于：所述第一滑动杆(25)表面滑动连接有第一连接板(24)，所述第一连接板(24)均滑动连接于支撑台面(4)顶部两侧，所述第一连接板(24)顶部滑动连接有U型板(23)，所述U型板(23)左侧固定连接有第一弹簧(22)，所述第一弹簧(22)固定连接于第二连接板(28)右侧。

4.根据权利要求3所述的三自由度气动机械手的结构，其特征在于：所述U型板(23)顶部固定连接有固定块(21)，所述固定块(21)左侧固定连接有第二滑动杆(27)，所述第二滑动杆(27)滑动连接于第二连接板(28)内顶部，第二滑动杆(27)左侧和第一滑动杆(25)左侧固定连接有第二固定板(205)。

5.根据权利要求2所述的三自由度气动机械手的结构，其特征在于：所述第一滑动杆(25)顶部开设有第一卡槽(201)，所述第一卡槽(201)内卡接有卡接杆(204)，所述卡接杆(204)表面固定连接有固定环(29)，所述卡接杆(204)表面套接有第二弹簧(203)，所述第二连接板(28)左侧固定连接有第一固定板(202)，所述卡接杆(204)滑动连接于第一固定板(202)内，所述卡接杆(204)顶部固定连接有第二固定板(205)。

6.根据权利要求1所述的三自由度气动机械手的结构，其特征在于：所述支撑机构(3)包括第二卡槽(36)，所述第二卡槽(36)开设于支撑台面(4)顶部，所述第二卡槽(36)内卡接有卡块(35)，所述卡块(35)顶部固定连接有支撑杆(37)，所述支撑杆(37)固定连接于底座(19)底部。

7.根据权利要求6所述的三自由度气动机械手的结构，其特征在于：所述支撑杆(37)表面两侧均开设有限位槽(39)，所述限位槽(39)内卡接有卡接块(32)，所述卡接块(32)左侧固定连接有第一定位板(34)，所述第一定位板(34)右侧顶底部固定连接有第三弹簧(31)，所述第三弹簧(31)右侧固定连接有第二定位板(38)，所述第二定位板(38)固定连接于支撑台面(4)顶部。

8.根据权利要求7所述的三自由度气动机械手的结构，其特征在于：所述第一定位板(34)左侧固定连接有螺纹筒(33)，所述螺纹筒(33)内圈螺纹连接有螺纹杆(301)，所述螺纹杆(301)表面固定连接有轴承，所述轴承底部固定连接有放置板(304)，所述放置板(304)固定连接于支撑台面(4)顶部，所述螺纹杆(301)左侧表面固定连接有定位环(303)，所述定位环(303)顶部和底部均固定连接有把手(302)。