[发明专利]一种三自由度气动机械手的结构

说明书

本发明公开了一种三自由度气动机械手的结构,包括支撑台面，所述支撑台面顶部固定连接有固定机构，所述支撑台面顶部固定连接有支撑机构，所述支撑机构顶部固定连接有做工机构。该三自由度气动机械手的结构，通过设置的做工机构，通过第一电动液压杆驱动机械手完成俯仰动作，手臂中的水平气缸驱动机械手完成伸缩的动作，手腕中的水平气缸驱动手爪完成夹紧和放松的动作，经过一系列动作完成上下料，通过机械手夹取物料，可达到在恶劣环境下完成上下料目的，解决了防爆、安全性、灵活性等问题，提高了工作效率，同时提高了机械手的使用性，便于使用者进行使用。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种三自由度气动机械手的结构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在火药粉尘等恶劣环境下用机械手完成上下料是工业生产中是不可避免的问题之一，一般情况下机械手是靠液压或者电力来驱动的，但是这种驱动方式不能解决防爆、安全性、灵活性等问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种三自由度气动机械手的结构，通过合理改进设计，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种三自由度气动机械手的结构,包括支撑台面，所述支撑台面顶部固定连接有固定机构，所述支撑台面顶部固定连接有支撑机构，所述支撑机构顶部固定连接有做工机构。

所述做工机构包括底座，所述底座顶部固定连接有固定盘，所述固定盘内圈固定连接有第二电动液压杆，所述第二电动液压杆顶部固定连接有连接杆，所述连接杆顶部固定连接有支撑架，所述支撑架顶部固定连接有手臂，所述手臂右侧固定连接有手腕，所述手腕右侧固定连接有手爪，所述手臂底部固定连接有支撑架，所述支撑架底部固定连接有第一电动液压杆，所述第一电动液压杆固定连接于底座顶部。

优选的，所述固定机构包括第二连接板，所述第二连接板均固定连接于支撑台面顶部两侧，所述第二连接板内底部滑动连接有第一滑动杆，所述第一滑动杆右侧固定连接有限位环，通过设置的限位环，对第一滑动杆起到限位的作用。

优选的，所述第一滑动杆表面滑动连接有第一连接板，所述第一连接板均滑动连接于支撑台面顶部两侧，所述第一连接板顶部滑动连接有U型板，所述U型板左侧固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧固定连接于第二连接板右侧，通过设置的第一弹簧，能够驱动U型板进行移动。

优选的，所述U型板顶部固定连接有固定块，所述固定块左侧固定连接有第二滑动杆，所述第二滑动杆滑动连接于第二连接板内顶部，第二滑动杆左侧和第一滑动杆左侧固定连接有第二固定板，通过设置的第二滑动杆，对U型板起到支撑的作用，防止U型板在移动的过程中，出现倾斜的现象。

优选的，所述第一滑动杆顶部开设有第一卡槽，所述第一卡槽内卡接有卡接杆，所述卡接杆表面固定连接有固定环，所述卡接杆表面套接有第二弹簧，所述第二连接板左侧固定连接有第一固定板，所述卡接杆滑动连接于第一固定板内，所述卡接杆顶部固定连接有第二固定板，通过设置的第二弹簧，能够驱动卡接杆移动。

优选的，所述支撑机构包括第二卡槽，所述第二卡槽开设于支撑台面顶部，所述第二卡槽内卡接有卡块，所述卡块顶部固定连接有支撑杆，所述支撑杆固定连接于底座底部，通过设置的卡块，对支撑杆起到定位的作用。