[发明专利]带水检测机器人组合轮及带水检测机器人

说明书

本发明公开带水检测机器人组合轮，包括第一轮毂、第二轮毂、第一叶片、第二叶片、轮胎，所述第一轮毂为环形结构，环形结构向一侧凹陷形成环形凹槽，所述第二轮毂为环形结构，环形结构向一侧凹陷形成环形凹槽，所述第一轮毂与所述第二轮毂连接后，两个环形凹槽形成封闭环形腔，所述第一叶片呈发散状连接所述第一轮毂远离环形腔的侧面，所述第二叶片呈发散状连接所述第二轮毂远离环形腔的侧面，所述轮胎所述第一轮毂和所述第二轮毂连接处的外圈。本发明的有益效果：组合轮能够适应多种管道工况，适应性强。

技术领域

本发明涉及一种检测设备技术领域，尤其涉及的是一种带水检测机器人组合轮及带水检测机器人。

背景技术

管道在制造及投入运行等过程中都可能存在缺陷，及时对管道检测，准确了解管道的运行状况，可以保证管道的可靠安全运行。如申请号：201910796056.5，管道检测机器人，包括连接有电缆的机体、通过抬升装置设在机体上摄像装置、通过驱动装置设在机体上的轮胎，驱动装置包括设在机体内的驱动电机、与驱动电机通过轴连接的链轮组，轮胎与链轮组通过轴连接；驱动电机带动链轮组转动，链轮组带动轮胎转动，轮胎带动管道检测机器人运动。

但排水管道内有满水、半水、无水，顺水、逆水及管道底部淤泥等工况；该检测机器人在水位高或满水管道，检测前需要进行封堵、抽水等工序，工序复杂；或者在管道内淤泥较多时，易倾翻。无法适应管道内多种工况，适应性差。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于：如何解决现有技术中管道检测机器人无法适应管道内多种工况，适应性差的问题。

本发明通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：

带水检测机器人组合轮，包括第一轮毂、第二轮毂、第一叶片、第二叶片、轮胎，所述第一轮毂为环形结构，环形结构向一侧凹陷形成环形凹槽，所述第二轮毂为环形结构，环形结构向一侧凹陷形成环形凹槽，所述第一轮毂与所述第二轮毂连接后，两个环形凹槽形成封闭环形腔，所述第一叶片呈发散状连接所述第一轮毂远离环形腔的侧面，所述第二叶片呈发散状连接所述第二轮毂远离环形腔的侧面，所述轮胎所述第一轮毂和所述第二轮毂连接处的外圈。

本发明的封闭环形空腔由第一轮毂与第二轮毂拼接而成，在当机器人在带水管道内运行前时，可以实现浮潜，减小机器人自重，降低驱动需求，提高行走的可靠性；第一叶片或/和第二叶片布置在组合轮两侧，组合轮旋转时第一叶片和第二叶片在水、软泥中产生较大驱动力；第一轮毂与第二轮毂为可拆卸形式，根据不同场景的驱动需求，可选配不同的第一叶片和第二叶片，如低水位或驱动力要求较小时，第一叶片的高度大于第二叶片的高度，高水位或驱动力要求较大时，第一叶片的高度等于第二叶片的高度，提高水中行走速度。本发明的组合轮能够适应多种管道工况，适应性强。

优选的，还包括螺塞，所述第一轮毂的环形凹槽或第二轮毂的环形凹槽具有与封闭环形空腔相通的螺塞孔，所述螺塞连接所述螺塞孔。

优选的，所述环形空腔内包括防水发泡填料。

机器人在水位较高管道内运行时，可通过螺塞孔填充防水发泡填料，再用螺塞封堵，主要起到轮胎腔体防水作用；防水发泡填料为高倍率、轻质防水发泡填料，防止在复杂环境中壳体破损导致驱动轮空腔进水、浮力失效。

优选的，所述第一轮毂的外围具有第一定位止口，所述第二轮毂的外围具有第二定位止口，所述第一定位止口与所述第二定位止口卡接。

通过第一定位止口与第二定位止口，准确定位第一轮毂和第二轮毂的位置，便于安装。

优选的，所述第一轮毂的外圈具有向外延伸的第一容纳槽，所述第二轮毂的外圈具有向外延伸的第二容纳槽，第一容纳槽与第二容纳槽形成用于连接轮胎的槽口，所述槽口的开口处宽度小于槽口根部的宽度。