[发明专利]一种倒置式的中型水平多关节机器人

说明书

本发明公开了一种倒置式的中型水平多关节机器人，包括机器人本体、安装板、润滑块和防护膜，所述安装板的内部顶壁安装有一号电机，所述一号电机的输出端安装有大齿轮，所述安装板的内部底壁安装有轴承，所述轴承的顶部安装有小齿轮，所述伸缩杆的顶部安装有安装杆，所述一号弹簧的一端安装有三角块，所述安装板的顶部安装有传感器。本发明通过安装有大齿轮、小齿轮和安装杆，安装杆插入安装孔内，一号电机旋转带动安装杆移动，使得安装杆微微收入安装板内，使得安装板在安装面上被紧固，传感器检测到安装板松懈时，一号电机旋转，使得安装板自动被紧固，此结构使得倒置的机器人安装稳定，且固定件松懈时，可自动加固，避免了机器人的掉落。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种倒置式的中型水平多关节机器人。

背景技术

水平多关节机器人，也称选择顺应性装配机器手臂，SCARA是一种水平多关节机器人，具有四个轴和四个运动自由度：X,Y,Z方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由度，在X,Y方向上具有顺从性，而在Z轴方向上具有良好的刚度，大臂和小臂是串联的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限的空间中进行作业，然后收回。

现有的机器人存在的缺陷是：

1、专利文件CN215201977U公开了一种水平多关节机器人，“该水平多关节机器人包括基座、第一臂体以及第二臂体，第一臂体与基座连接，且第一臂体与基座的连接处形成第一关节，第二臂体与第一臂体远离基座的一端连接，且第二臂体与第一臂体的连接处形成第二关节，第二关节包括电机，其中，电机包括中空轴，中空轴用于形成一容置腔，容置腔与外界连通，使得电机产生的热量能够经容置腔向外界传递，从而实现有效的散热，有利于提高电机的使用功率及使用寿命，进而能够提高水平多关节机器人的整体性能和使用寿命。”，但是其机器人在倒置安装时，其操作易是的安装部件松懈，故需要一种安装速度快且可在松懈时自动加固的结构，避免机器人的掉落；

2、专利文件CN215093599U公开了 一种水平多关节机器人，“包括：基座，基座设有容腔、滑槽、缺口和多个安装孔；机器主体，机器主体可转动地安装于基座上，并设有多个机械臂；第一固定组件，第一固定组件可滑动地安装于滑槽内，且其一端设有第一固定部；第二固定组件，第二固定组件可升降地安装于容腔内，且其一端设有第二固定部，第二固定部贯穿容腔延伸至缺口设置，且通过第二固定组件的升降可使第二固定部与工作台吸附或脱离；其中，通过第一固定组件沿滑槽的长度方向移动，其具备：第一状态，第一固定部收纳于缺口；第二状态，第一固定部与基座的底部之间形成空隙，并可夹持于工作台；该水平多关节机器人通过多种安装方式提高其安装适配性及安装效率”，但是机器人的关节在挪移一段时间后，需自主加入润滑油，减少关节处的摩擦磨损，较为费力，故需要一种可自动润滑结构，来节省人力；

3、专利文件CN211466392U公开了一种水平多关节机器人，“包括底座、大臂组件、小臂组件及动作轴，底座包括基座和臂筒，基座内设有驱动单元，臂筒内设有传动单元，大臂组件通过臂筒与基座连接且可绕J1轴线转动，大臂组件与臂筒之间设有驱动臂，驱动臂绕J1轴线转动，驱动臂的前端连接有附杆，附杆的另一端连接小臂组件，小臂组件在平面四连杆机构的带动下绕J2轴线转动，动作轴设于小臂组件的另一端且可绕J3轴线转动及升降运动。本实用新型实现机器人的低制造成本及高速运动。”，但是其机器人不使用时，易受外界环境影响，从而降低使用寿命，故需要一种防护结构，避免环境对机器人的影响；