[发明专利]一种移动机器人脱困的处理方法、装置和移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人脱困的处理方法，其特征在于，该方法包括：

在移动机器人侧，

检测当前环境中是否存在具有状态可变的动态障碍物，检测移动机器人是否处于被困状态，

如果检测到动态障碍物且移动机器人处于被困状态下，则将检测到动态障碍物所在位置区域虚拟为无障碍物区域，利用所虚拟的无障碍物区域调整规划路径，

基于调整后的规划路径进行行进。

2.如权利要求1所述的处理方法，其特征在于，该方法进一步包括：

获取移动机器人被困区域范围，

在移动机器人被困区域范围小于设定区域阈值的情形下，采用随机运动的方式脱困，

在移动机器人被困区域范围不小于设定区域阈值的情形下，执行所述将检测到动态障碍物所在位置区域虚拟为无障碍物区域，利用所虚拟的无障碍物区域调整规划路径的步骤。

3.如权利要求2所述的处理方法，其特征在于，所述检测当前环境中是否存在具有状态可变的动态障碍物，包括：

获取所述当前环境的导航地图信息，其中，所述导航地图信息包括有语义信息，

根据导航地图信息中具有障碍物类别信息的语义信息，识别出所述动态障碍物；

所述将检测到动态障碍物所在位置区域虚拟为无障碍物区域，利用所虚拟的无障碍物区域调整规划路径，包括：

基于导航地图信息，按照所检测到的动态障碍物被视为不存在的情形下所确定的区域调整规划路径。

4.如权利要求3所述的处理方法，其特征在于，所述获取移动机器人被困区域范围，包括：

基于所述导航地图信息，

获取移动机器人被困的第一位置信息，根据第一位置信息获取用于表征被困区域范围的第一边缘轮廓信息，

利用第一边缘轮廓信息，确定被困区域范围。

5.如权利要求3所述的处理方法，其特征在于，所述按照所检测到的动态障碍物被视为不存在所确定的区域调整规划路径包括：

获取所述动态障碍物的第二位置信息和所述动态障碍物的第二边缘轮廓信息，所述第二边缘轮廓信息用于表征动态障碍物空间分布，

根据所述第一边缘轮廓信息和所述第二边缘轮廓信息，判断第一边缘轮廓与第二边缘轮廓之间是否存在吻合点或吻合点的数量是否大于设定的第一数量阈值，

如果是，则屏蔽导航地图信息中的所述动态障碍物信息，按照屏蔽所述动态障碍物信息后的导航地图信息规划路径，

否则，则判断第一边缘轮廓信息与既有规划路径是否存在吻合点或吻合点的数量是否大于设定的第二数量阈值，如果是，则屏蔽导航地图信息中的所述动态障碍物信息，按照屏蔽所述动态障碍物信息后的导航地图信息规划路径，

反复执行所述根据所述第一边缘轮廓信息和所述第二边缘轮廓信息，判断第一边缘轮廓与第二边缘轮廓之间是否存在吻合点或吻合点的数量是否大于设定的第一数量阈值的步骤，直至反复执行的次数达到设定的次数阈值或被困状态的持续时间达到设定的时间阈值。

6.如权利要求3所述的处理方法，其特征在于，所述获取所述当前环境的导航地图信息，包括：

获取当前环境中的图像信息和第一地图信息，

基于图像信息进行目标检测，得到对图像中的目标进行分类的目标检测结果，其中，目标检测结果至少包括静态目标和动态目标的分类结果，

利用目标检测结果，确定第一地图信息中地图点云的语义信息，得到包括有语义信息的导航地图。

7.如权利要求6所述的处理方法，其特征在于，所述检测移动机器人是否处于被困状态包括：

基于导航地图信息规划当前路径，

如果无法规划出从当前位置到目标位置的路径，则判定处于被困状态；

所述利用目标检测结果，确定第一地图信息中地图点云的语义信息，包括：

根据第一地图信息，利用相机外参以及内参，将当前获得的地图点投影至图像中，得到地图点在像素坐标系中投影点位置信息，

根据投影点位置信息所在目标检测结果中的目标框，将目标框对应的分类结果确定为所述投影点的语义信息。