[发明专利]一种移动机器人脱困的处理方法、装置和移动机器人

说明书

本申请公开了一种移动机器人脱困的处理方法，该方法包括：在移动机器人侧，检测当前环境中是否存在具有状态可变的动态障碍物，检测移动机器人是否处于被困状态，如果检测到动态障碍物且移动机器人处于被困状态下，则将检测到动态障碍物所在位置区域虚拟为无障碍物区域，利用所虚拟的无障碍物区域调整规划路径，基于调整后的规划路径进行行进。本申请实现了动态环境下的快速脱困。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别地，涉及一种移动机器人脱困的处理方法、装置和移动机器人。

背景技术

随着机器人的智能化，越来越多的可移动的移动机器人能够在检测到障碍物的情形下调整规划路径，以避免因障碍物而无法行进。

在存在大量稠密障碍物的情形下，不可避免会出现移动机器人无法到达目标位置点的情况，这就会使得机器人被困住，无法脱困；或者，需要经过多次碰撞才能脱困，脱困成功率低，易造成硬件损坏。

发明内容

本发明提供了一种移动机器人脱困的处理方法，以提高移动机器人脱困的速度。

本发明提供的一种移动机器人脱困的处理方法，该方法包括：

在移动机器人侧，

检测当前环境中是否存在具有状态可变的动态障碍物，检测移动机器人是否处于被困状态，

如果检测到动态障碍物且移动机器人处于被困状态下，则将检测到动态障碍物所在位置区域虚拟为无障碍物区域，利用所虚拟的无障碍物区域调整规划路径，

基于调整后的规划路径进行行进。

较佳地，该方法进一步包括：

获取移动机器人被困区域范围，

在移动机器人被困区域范围小于设定区域阈值的情形下，采用随机运动的方式脱困，

在移动机器人被困区域范围不小于设定区域阈值的情形下，执行所述将检测到动态障碍物所在位置区域虚拟为无障碍物区域，利用所虚拟的无障碍物区域调整规划路径的步骤。

较佳地，所述检测当前环境中是否存在具有状态可变的动态障碍物，包括：

获取所述当前环境的导航地图信息，其中，所述导航地图信息包括有语义信息，

根据导航地图信息中具有障碍物类别信息的语义信息，识别出所述动态障碍物；

所述将检测到动态障碍物所在位置区域虚拟为无障碍物区域，利用所虚拟的无障碍物区域调整规划路径，包括：

基于导航地图信息，按照所检测到的动态障碍物被视为不存在的情形下所确定的区域调整规划路径。

较佳地，所述获取移动机器人被困区域范围，包括：

基于所述导航地图信息，

获取移动机器人被困的第一位置信息，根据第一位置信息获取用于表征被困区域范围的第一边缘轮廓信息，

利用第一边缘轮廓信息，确定被困区域范围。

较佳地，所述按照所检测到的动态障碍物被视为不存在所确定的区域调整规划路径包括：

获取所述动态障碍物的第二位置信息和所述动态障碍物的第二边缘轮廓信息，所述第二边缘轮廓信息用于表征动态障碍物空间分布，

根据所述第一边缘轮廓信息和所述第二边缘轮廓信息，判断第一边缘轮廓与第二边缘轮廓之间是否存在吻合点或吻合点的数量是否大于设定的第一数量阈值，

如果是，则屏蔽导航地图信息中的所述动态障碍物信息，按照屏蔽所述动态障碍物信息后的导航地图信息规划路径，