[发明专利]视觉惯性系统的参数标定方法及装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种视觉惯性系统的参数标定方法，其特征在于，所述视觉惯性系统包括视觉传感器和惯性传感器，所述方法包括：

获取所述视觉惯性系统在上一时刻的状态数据；

根据所述视觉惯性系统在所述上一时刻的状态数据，所述视觉传感器在当前时刻采集的图像中的特征点的坐标，以及所述惯性传感器在所述当前时刻的输出数据，估计所述视觉惯性系统在所述当前时刻的状态数据；

根据所述视觉惯性系统在所述当前时刻的状态数据，对所述视觉惯性系统的待标定参数进行标定；

其中，所述待标定参数包括时间偏移，其中，所述时间偏移表示在同一时刻所述视觉传感器的时钟与所述惯性传感器的时钟之间的差值；

所述根据所述视觉惯性系统在所述当前时刻的状态数据，对所述视觉惯性系统的待标定参数进行标定，包括：

在所述视觉惯性系统在所述当前时刻的状态数据中，所述惯性传感器的加速度计的零偏满足第一预设稳定性条件，且所述惯性传感器的陀螺仪的零偏满足第二预设稳定性条件的情况下，开启对所述时间偏移的标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述视觉惯性系统在所述上一时刻的状态数据包括：所述视觉传感器在所述上一时刻的状态数据、所述惯性传感器在所述上一时刻的状态数据以及所述待标定参数在所述上一时刻的数值；

所述视觉惯性系统在所述当前时刻的状态数据包括：所述视觉传感器在所述当前时刻的状态数据、所述惯性传感器在所述当前时刻的状态数据以及所述待标定参数在所述当前时刻的数值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述视觉传感器在所述上一时刻的状态数据包括：所述视觉传感器在所述上一时刻的平移参数和所述视觉传感器在所述上一时刻的旋转参数；

所述视觉传感器在所述当前时刻的状态数据包括：所述视觉传感器在所述当前时刻的平移参数和所述视觉传感器在所述当前时刻的旋转参数。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，

所述惯性传感器在所述上一时刻的状态数据包括：所述惯性传感器在所述上一时刻的速度；

所述惯性传感器在所述当前时刻的状态数据包括：所述惯性传感器在所述当前时刻的速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述惯性传感器在所述上一时刻的状态数据还包括：所述惯性传感器在所述上一时刻的加速度计的零偏以及所述惯性传感器在所述上一时刻的陀螺仪的零偏；

所述惯性传感器在所述当前时刻的状态数据还包括：所述惯性传感器在所述当前时刻的加速度计的零偏以及所述惯性传感器在所述当前时刻的陀螺仪的零偏。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述待标定参数包括所述视觉传感器的内参；

所述根据所述视觉惯性系统在所述当前时刻的状态数据，对所述视觉惯性系统的待标定参数进行标定，包括：

在所述视觉惯性系统在所述当前时刻的状态数据中，所述惯性传感器的加速度计的零偏满足第三预设稳定性条件的情况下，开启对所述视觉传感器的内参的标定，其中，所述第三预设稳定性条件对应的加速度计的零偏的稳定性高于第一预设稳定性条件对应的加速度计的零偏的稳定性。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述视觉传感器的内参包括所述视觉传感器的焦距和光心；

在所述开启对所述视觉传感器的内参的标定之前，所述方法还包括：

在获取得到所述视觉传感器的视场角的情况下，根据所述视觉传感器采集的图像的宽度以及所述视觉传感器的视场角，确定所述视觉传感器的焦距的初始值；

或者，

在获取不到所述视觉传感器的视场角的情况下，根据所述视觉传感器采集的图像的宽度和高度，确定所述视觉传感器的焦距的初始值。