[发明专利]视觉惯性系统的参数标定方法及装置、电子设备和介质

说明书

本公开涉及一种视觉惯性系统的参数标定方法及装置、电子设备和介质。所述方法包括：获取所述视觉惯性系统在上一时刻的状态数据；根据所述视觉惯性系统在所述上一时刻的状态数据，所述视觉传感器在当前时刻采集的图像中的特征点的坐标，以及所述惯性传感器在所述当前时刻的输出数据，估计所述视觉惯性系统在所述当前时刻的状态数据；根据所述视觉惯性系统在所述当前时刻的状态数据，对所述视觉惯性系统的待标定参数进行标定。

本申请是在2020年11月16日提交中国专利局、申请号为202011281318.3、发明名称为“视觉惯性系统的参数标定方法及装置、电子设备和介质”的中国专利申请的分案申请。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种视觉惯性系统的参数标定方法及装置、电子设备和介质。

背景技术

随着计算机视觉和图像处理技术的发展，通过机器视觉感知周围环境进行定位被广泛应用。通过融合视觉传感器和惯性传感器能够获得更高精度的定位信息。使用视觉传感器和惯性传感器融合的同时定位与地图构建系统(Visual-Inertial SimultaneousLocalization And Mapping，VI-SLAM)，在虚拟现实、增强现实、混合现实、无人机、移动机器人和无人驾驶汽车等方面广泛应用。通过融合视觉传感器和惯性传感器的数据，能够对视觉惯性系统进行高精度定位，并且能够构建精准的三维环境地图。对视觉惯性系统的传感器参数进行标定，对于视觉惯性系统具有重要意义。

发明内容

本公开提供了一种视觉惯性系统的参数标定技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种视觉惯性系统的参数标定方法，所述视觉惯性系统包括视觉传感器和惯性传感器，所述方法包括：

获取所述视觉惯性系统在上一时刻的状态数据；

根据所述视觉惯性系统在所述上一时刻的状态数据，所述视觉传感器在当前时刻采集的图像中的特征点的坐标，以及所述惯性传感器在所述当前时刻的输出数据，估计所述视觉惯性系统在所述当前时刻的状态数据；

根据所述视觉惯性系统在所述当前时刻的状态数据，对所述视觉惯性系统的待标定参数进行标定。

本公开实施例通过获取所述视觉惯性系统在上一时刻的状态数据，根据所述视觉惯性系统在所述上一时刻的状态数据，所述视觉传感器在当前时刻采集的图像中的特征点的坐标，以及所述惯性传感器在所述当前时刻的输出数据，估计所述视觉惯性系统在所述当前时刻的状态数据，并根据所述视觉惯性系统在所述当前时刻的状态数据，对所述视觉惯性系统的待标定参数进行标定，由此在标定过程中不需要借助标定参照物、标定板、转台等外部设备进行辅助，根据视觉惯性系统的状态对待标定参数进行标定，从而能够实现视觉惯性系统的传感器参数的自标定，且能够获得较精准的参数。

在一种可能的实现方式中，

所述视觉惯性系统在所述上一时刻的状态数据包括：所述视觉传感器在所述上一时刻的状态数据、所述惯性传感器在所述上一时刻的状态数据以及所述待标定参数在所述上一时刻的数值；

所述视觉惯性系统在所述当前时刻的状态数据包括：所述视觉传感器在所述当前时刻的状态数据、所述惯性传感器在所述当前时刻的状态数据以及所述待标定参数在所述当前时刻的数值。

基于该实现方式中所述视觉惯性系统的状态数据进行视觉惯性系统的传感器参数的自标定，能够获得较精准的参数。

在一种可能的实现方式中，

所述视觉传感器在所述上一时刻的状态数据包括：所述视觉传感器在所述上一时刻的平移参数和所述视觉传感器在所述上一时刻的旋转参数；

所述视觉传感器在所述当前时刻的状态数据包括：所述视觉传感器在所述当前时刻的平移参数和所述视觉传感器在所述当前时刻的旋转参数。