[发明专利]一种输电线路观冰机器人行走越障机构行走越障机构

权利要求书

1.一种输电线路观冰机器人行走越障机构，其特征在于：包括行走轮（1）、夹紧轮（3）、电动夹紧推杆（7）、电动摆动推杆（9）和电动臂推杆（18），行走轮（1）连接在行走电机（20）上，行走电机（20）通过电机支撑座（19）连接在臂推杆（18）的推杆端部，电机支撑座（19）一侧竖直固定连接有支撑板（16），支撑板（16）后侧通过夹紧推杆座（15）连接电动夹紧推杆（7），电动夹紧推杆（7）上端的推杆固定连接夹紧推杆固定架（6），夹紧推杆固定架（6）通过夹紧轮架（4）连接两个夹紧轮（3），两个夹紧轮（3）与行走轮（1）能够夹紧高压线（2），电动夹紧推杆（7）固定连接在推杆支架（14）上，支撑板（16）下端活动伸入到推杆支架（14）内，推杆支架（14）下端铰接在底板（12）一端上部，推杆支架（14）一侧上端铰接电动摆动推杆（9）的推杆端部，电动摆动推杆（9）的推杆座铰接在底板（12）另一端上部。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路观冰机器人行走越障机构，其特征在于：夹紧推杆固定架（6）与夹紧轮架（4）之间通过弹簧机构（5）连接。

3.根据权利要求2所述的一种输电线路观冰机器人行走越障机构，其特征在于：弹簧机构（5）包括弹簧、圆柱套和内导向柱，圆柱套底端固定连接在夹紧推杆固定架（6）上，圆柱套两侧设置有对称的两个条形孔，内导向柱活动置于圆柱套内且两端固定连接有两根铰接轴，两根铰接轴伸出两个条形孔后铰接到夹紧轮架（4）上，弹簧套接在圆柱套上且两端分别抵靠在夹紧轮架（4）和圆柱套底端设置的台阶上。

4.根据权利要求1所述的一种输电线路观冰机器人行走越障机构，其特征在于：夹紧推杆固定架（6）一侧设置有导向滑块，支撑板（16）中部竖直方向设置与导向滑块匹配的导向滑槽。

5.根据权利要求1所述的一种输电线路观冰机器人行走越障机构，其特征在于：支撑板（16）上固定连接有U型的支撑板定位块（17），支撑板定位块（17）活动套接电动臂推杆（18）。

6.根据权利要求1所述的一种输电线路观冰机器人行走越障机构，其特征在于：推杆支架（14）为角形框架一体结构。

7.根据权利要求1所述的一种输电线路观冰机器人行走越障机构，其特征在于：推杆支架（14）通过臂推杆座（13）铰接到底板（12）上。

8.根据权利要求1所述的一种输电线路观冰机器人行走越障机构，其特征在于：电动摆动推杆（9）通过摆动推杆固定座（11）铰接到底板（12）上。