[发明专利]一种输电线路观冰机器人行走越障机构行走越障机构

说明书

本发明公开了一种输电线路观冰机器人行走越障机构行走越障机构，包括行走轮、夹紧轮、电动夹紧推杆、电动摆动推杆和电动臂推杆，行走轮连接在行走电机上，行走电机通过电机支撑座连接在臂推杆上，电机支撑座竖直固定连接有支撑板，支撑板后侧通过夹紧推杆座连接电动夹紧推杆，电动夹紧推杆上端依次通过夹紧推杆固定架和夹紧轮架连接两个夹紧轮，两个夹紧轮位于行走轮下方，电动夹紧推杆通过推杆支架上铰接在底板上，支撑板下端活动伸入到推杆支架内，推杆支架一侧上端铰接电动摆动推杆，电动摆动推杆铰接在底板上。本发明结构简单紧凑且稳定可靠，可随时自锁抱死从而实现爬行，抓取并夹紧电线时更加有效率，机构整体受力状况良好，可靠性高。

技术领域

本发明涉及输电线路观冰机器人技术领域，具体涉及一种输电线路观冰机器人行走越障机构行走越障机构。

背景技术

输电线路的运行状态关系到电网的运行安全,及时发现和掌握输电线导线的覆冰、气象环境等情况,对提高输电线负载能力、防止电网事故的发生具有重要意义。在地形复杂，山区、森林以及地形崎岖的林地也是部分高压线路的必经地，这导致工作人员及车辆很难到达，无疑增加了线路观冰的困难。因此，为了确保线路安全运行，利用机器人在线上自动巡检成为一种必要手段。为了能够实现电力线的自主巡检，日本、美国、加拿大、泰国、中国等国的学者曾先后开展了巡线机器人的研究。

中国专利申请（申请号为201610318990.2）公开了一种行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法，其中包括了机架、一对主从行走剖分轮、一对压紧剖分轮。其利用主动行走剖分轮实现行走，利用丝杠推动压紧剖分轮实现压紧抱死电线，利用剖分轮的开合实现脱离电线越障，从而实现巡检功能。但是，该技术方案仍然存在不足。由于主从行走剖分轮和压紧剖分轮需要两组机架支撑以及剖分轮的开合需要其他装置实现，所以整体重量过大，增加了不稳定性和功率的消耗。另外，为保证剖分轮在行走时始终保持闭合，需对其施加一定的压力，而压力来自于机架的下方，导致了在啮合时会产生很大的力矩，整体受力情况较差。

高压线巡检机器人需要具备受力稳定可靠，重量轻等特点，因此设计一款更轻、受力更良好的行走越障机构意义重大。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种输电线路观冰机器人行走越障机构行走越障机构，以解决现有技术中存在的技术问题。

本发明采取的技术方案为：一种输电线路观冰机器人行走越障机构，包括行走轮、夹紧轮、电动夹紧推杆、电动摆动推杆和电动臂推杆，行走轮连接在行走电机上，行走电机通过电机支撑座连接在臂推杆的推杆端部，电机支撑座一侧竖直固定连接有支撑板，支撑板后侧通过夹紧推杆座连接电动夹紧推杆，电动夹紧推杆上端的推杆固定连接夹紧推杆固定架，夹紧推杆固定架通过夹紧轮架连接两个夹紧轮，两个夹紧轮与行走轮能够夹紧高压线，电动夹紧推杆固定连接在推杆支架上，支撑板下端活动伸入到推杆支架内，推杆支架下端铰接在底板一端上部，推杆支架一侧上端铰接电动摆动推杆的推杆端部，电动摆动推杆的推杆座铰接在底板另一端上部。

优选的，上述夹紧推杆固定架与夹紧轮架之间通过弹簧机构连接。

优选的，上述弹簧机构包括弹簧、圆柱套和内导向柱，圆柱套底端固定连接在夹紧推杆固定架上，圆柱套两侧设置有对称的两个条形孔，内导向柱活动置于圆柱套内且两端固定连接有两根铰接轴，两根铰接轴伸出两个条形孔后铰接到夹紧轮架上，弹簧套接在圆柱套上且两端分别抵靠在夹紧轮架和圆柱套底端设置的台阶上。

优选的，上述夹紧推杆固定架一侧设置有导向滑块，支撑板中部竖直方向设置与导向滑块匹配的导向滑槽。

优选的，上述支撑板上固定连接有U型的支撑板定位块，支撑板定位块活动套接电动臂推杆。

优选的，上述推杆支架为角形框架一体结构。

优选的，上述推杆支架通过臂推杆座铰接到底板上。

优选的，上述电动摆动推杆通过摆动推杆固定座铰接到底板上。