[发明专利]交通标志识别方法及设备

权利要求书

1.一种交通标志识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取交通标志的识别信息，所述识别信息包括所述交通标志在真实空间中的三维坐标、标志尺寸、及摄像装置的相对位置信息；

根据所述三维坐标和所述相对位置信息，计算得到所述交通标志在二维图像中的二维坐标，所述二维图像为所述摄像装置拍摄所述交通标志时得到的图像；

根据所述标志尺寸和所述二维坐标，计算得到所述交通标志在所述二维图像中成像的选定区域；

在所述选定区域位于所述二维图像中，对所述选定区域中的交通标志进行图像识别，以识别出所述交通标志。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述选定区域不位于所述二维图像中，对云台角度进行调整，以调整并更新所述摄像装置的相对位置信息，所述云台角度为用以安装所述摄像装置的云台的角度；

在更新所述相对位置信息后，重复执行所述根据所述三维坐标和所述相对位置信息，计算得到所述交通标志在二维图像中的二维坐标的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维坐标和所述相对位置信息，计算得到所述交通标志在二维图像中的二维坐标包括：

根据所述三维坐标和所述摄像装置所在车辆的车辆位置坐标，计算得到所述交通标志在车辆坐标系下的第一位置坐标；

将所述车辆坐标系下的第一位置坐标转换至摄像坐标系下，得到第二位置坐标；

根据所述摄像装置的摄像坐标映射矩阵，对所述第二位置坐标进行投影计算，得到所述二维坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标志尺寸和所述二维坐标，计算得到所述交通标志在所述二维图像中成像的选定区域包括：

根据所述标志尺寸和所述摄像装置的摄像参数，计算得到所述交通标志在所述二维图像中成像的区域尺寸；

根据所述区域尺寸和所述二维坐标，计算得到所述选定区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通标志为红绿灯标志，所述对所述选定区域中的交通标志进行图像识别，以识别出所述交通标志包括：

对所述选定区域中的每个像素点进行颜色计算，得到所述选定区域中每个像素点的颜色，所述颜色包括红色、绿色和黄色；

对所述选定区域中每个像素点的颜色进行统计，得到每种颜色对应的像素点数量；

根据所述每种颜色的像素点数量判断所述红绿灯标志所指示的目标颜色标志。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述选定区域中的每个像素点进行颜色计算，得到所述选定区域中每个像素点的颜色包括以下中的任一项：

若目标像素点的红通道值超过所述目标像素点的绿通道值和蓝通道值各自对应的通道阈值，则确定所述目标像素点的颜色为红色；

若目标像素点的绿通道值超过所述目标像素点的红通道值和蓝通道值各自对应的通道阈值，则确定所述目标像素点的颜色为绿色；

若目标像素点的红通道值和蓝通道值均超过对应的通道阈值，且所述目标像素点的绿通道值小于预设阈值，则确定所述目标像素点的颜色为黄色；

其中，所述目标像素点为所述选定区域中的任一像素点。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对云台角度进行调整之前，所述方法还包括：

根据所述交通标志在车辆坐标系下的第一坐标位置和所述相对位置信息，计算得到所述云台的调整角度；

所述对云台角度进行调整包括：

根据所述调整角度，对所述云台进行调整。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通标志在车辆坐标系下的第一坐标位置和所述相对位置信息，计算得到所述云台的调整角度包括：

若所述交通标志的中心位置移动至所述二维图像内，则根据所述交通标志在车辆坐标系下的第一坐标位置、所述相对位置信息、所述摄像装置的垂直视场角和水平视场角，计算得到所述调整角度。