[发明专利]交通标志识别方法及设备

说明书

本发明公开了一种交通标志识别方法和设备，所述方法包括：获取交通标志的识别信息，所述识别信息包括所述交通标志在真实空间中的三维坐标、标志尺寸、及摄像装置的相对位置信息；根据所述三维坐标和所述相对位置信息，计算得到所述交通标志在二维图像中的二维坐标；根据所述标志尺寸和所述二维坐标，计算得到所述交通标志在所述二维图像中成像的选定区域；在所述选定区域位于所述二维图像中，对所述选定区域中的交通标志进行图像识别，以识别出所述交通标志。采用本发明，能解决现有技术中存在的成本增加、不宜广泛推广等技术问题。

技术领域

本发明涉及交通技术领域，尤其涉及一种交通标志识别方法及设备。

背景技术

目前在红绿灯识别技术中，除了车路协同外通常采用可见光(RGB)摄像头进行拍照识别。对于安装在路口较大处的红绿灯标志来说，由于红绿灯标志距离停止线较远、路口结构不规则或红绿灯标志安装位置较偏等原因，摄像头无法采集红绿灯标志对应的图像，进而无法获知红绿灯标志当前的状态。

现有技术中通常采用广角摄像头或长焦摄像头来拍摄红绿灯标志对应的图像。然而在实践中发现，广角摄像头的拍摄范围较大，能拍摄到位置比较偏斜的红绿灯标志，但拍摄远距离标志成像小，固拍摄的有效视距不大、即拍不远；这将导致车辆必须到达路口附近，甚至开到路口处，才能识别到红绿灯标志，特别是在绿灯状态下也需要减速或停车，降低了行车效率和安全性。而长焦摄像头的有效视距较远，可以拍摄清远处的红绿灯标志，但视角较窄，对于一些安装位置偏斜的红绿灯标志无法拍摄到。可见，广角摄像头和长焦摄像头具有难以调和的矛盾，没有折中的方案。

目前为解决上述问题，现有车辆中通常都同时安装广角摄像头和长焦摄像头；或，在不同角度上安装有多个长焦摄像头，这无疑增加了车辆成本，不适宜广泛推广和应用。因此，亟需提出一种更好的交通标志识别方案。

发明内容

本申请实施例通过提供一种交通标志识别方法和设备，解决了现有技术中存在的成本增加、不宜广泛推广等技术问题。

一方面，本申请通过本申请的一实施例提供一种交通标志识别方法，所述方法包括：

获取交通标志的识别信息，所述识别信息包括所述交通标志在真实空间中的三维坐标、标志尺寸、及摄像装置的相对位置信息；

根据所述三维坐标和所述相对位置信息，计算得到所述交通标志在二维图像中的二维坐标，所述二维图像为所述摄像装置拍摄所述交通标志时得到的图像；

根据所述标志尺寸和所述二维坐标，计算得到所述交通标志在所述二维图像中成像的选定区域；

在所述选定区域位于所述二维图像中，对所述选定区域中的交通标志进行图像识别，以识别出所述交通标志。

可选地，所述方法还包括：

在所述选定区域不位于所述二维图像中，对云台角度进行调整，以调整并更新所述摄像装置的相对位置信息，所述云台角度为用以安装所述摄像装置的云台的角度；

在更新所述相对位置信息后，重复执行所述根据所述三维坐标和所述相对位置信息，计算得到所述交通标志在二维图像中的二维坐标的步骤。

可选地，所述根据所述三维坐标和所述相对位置信息，计算得到所述交通标志在二维图像中的二维坐标包括：

根据所述三维坐标和所述摄像装置所在车辆的车辆位置坐标，计算得到所述交通标志在车辆坐标系下的第一位置坐标；

将所述车辆坐标系下的第一位置坐标转换至摄像坐标系下，得到第二位置坐标；

根据所述摄像装置的摄像坐标映射矩阵，对所述第二位置坐标进行投影计算，得到所述二维坐标。

可选地，所述根据所述标志尺寸和所述二维坐标，计算得到所述交通标志在所述二维图像中成像的选定区域包括：