[发明专利]一种旋钻挖机、旋钻挖机的卸土控制方法及装置

权利要求书

1.一种旋钻挖机的卸土控制方法，其特征在于，包括：

当旋挖钻机需要卸土时，分别获取所述卸土前的第一卷扬拉力和所述卸土过程中的第二卷扬拉力；

计算所述第一卷扬拉力与所述第二卷扬拉力的差值；

当所述差值大于预设的第一阈值时，判定所述卸土结束。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述差值小于等于所述第一阈值时，返回获取所述卸土过程中的第二卷扬拉力的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述卸土过程中的第二卷扬拉力之前，还包括：

启动动力头进行卸土。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在启动动力头进行卸土之前，还包括：

启动回转马达，并获取回转角度值；

当所述回转角度值达到预设的第二阈值时，关闭所述回转马达。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述旋钻挖机的钻进深度；

根据所述钻进深度确定所述旋挖钻机是否需要卸土。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在判定所述卸土结束之后，还包括：

再次启动所述回转马达，将钻斗移动至预设位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在将钻斗移动至预设位置之后，还包括：

当桅杆倾角不为预设角度时，将所述桅杆倾角调整为所述预设角度。

8.一种旋钻挖机的卸土控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，当旋挖钻机需要卸土时，用于分别获取所述卸土前的第一卷扬拉力和所述卸土过程中的第二卷扬拉力；

计算模块，用于计算所述第一卷扬拉力与所述第二卷扬拉力的差值；

处理模块，用于当所述差值大于预设的第一阈值时，判定所述卸土结束。

9.一种车辆终端，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1～7中任一项所述的旋钻挖机的卸土控制方法。

10.一种旋钻挖机，其特征在于，包括权利要求9所述的车辆终端、回转电磁阀、卷扬电磁阀、动力头电磁阀和桅杆油缸电磁阀，所述回转电磁阀、所述卷扬电磁阀、所述动力头电磁阀和所述桅杆油缸电磁阀中的至少一个与所述车辆终端通信连接。