[发明专利]一种雷达数据处理方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种雷达数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待处理雷达数据，所述待处理雷达数据包括多个雷达在预设段内对至少一个对象检测的雷达数据；根据所述待处理雷达数据，确定所述预设时间段内的重影对象，并将所述待处理雷达数据中属于所述重影对象的雷达数据删除。因此，本发明的实施例，可以解决现有技术中，对多个雷达的雷达数据中的重影数据的去除准确率较低，从而使得展示出的雷达轨迹精度低的问题。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种雷达数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，雷达设备越来越多地应用在智慧路口、自动驾驶等行业。雷达设备根据波的反射特征，对周边一定范围内的道路动态对象的速度，尺寸进行感知，从而重构出感知区域的连续交通流状态。通过原始的扫描扇面数据(包括角度，位置等的判断)，通过一次加工算法，生成实时目标对象的状态数据。

由于雷达原始采集数据受不同设备角度、光照、天气影响，以及采集目标的重叠、遮挡、外形特征、高度等多因素的干扰，导致基于物理检测原始车辆轨迹数据经过一次加工后，实际呈现的检测效果与现实情况差异较大，会出现较为显著的车辆抖动，车身重叠，轨迹缺失等异常情况。

当前，为了提升雷达数据的覆盖度，在同一检测区域的不同位置设置多个雷达设备是较为常用的方法，可以大幅度提升同一目标对象的雷达轨迹的完整度，但也会导致多雷达设备对同一目标对象重复检测，造成雷达轨迹的重影现象。同时，由于多雷达设备检测同一检测区域的目标对象时，同一目标对象在被不同雷达设备检测时的ID各不相同，从而导致各个雷达设备检测的同一目标对象的雷达轨迹数据难以准确关联。

因此，现有技术中，多雷达设备对同一目标对象检测的雷达轨迹，在发生重影现象时，不能准确地判断重影雷达轨迹，且不能将同一目标对象的多雷达轨迹数据准确关联，从而导致展示的雷达轨迹的精度低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种雷达数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中，对多个雷达的雷达数据中的重影数据的去除准确率较低，从而使得展示出的雷达轨迹精度低的问题。

在本发明实施例的第一方面，提供了一种雷达数据处理方法，所述方法包括：

获取待处理雷达数据，所述待处理雷达数据包括多个雷达在预设段内对至少一个对象检测的雷达数据；

根据所述待处理雷达数据，确定所述预设时间段内的重影对象，并将所述待处理雷达数据中属于所述重影对象的雷达数据删除。

在本发明实施例的第二方面，提供了一种雷达数据处理装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取待处理雷达数据，所述待处理雷达数据包括多个雷达在预设段内对至少一个对象检测的雷达数据；

重影处理模块，用于根据所述待处理雷达数据，确定所述预设时间段内的重影对象，并将所述待处理雷达数据中属于所述重影对象的雷达数据删除。

在本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一项所述的雷达数据处理方法。

在本发明实施的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的雷达数据处理方法。

在本发明实施的第五方面，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的雷达数据处理方法。