[发明专利]一种类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法及装置

权利要求书

1.一种类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法，其特征在于：该方法基于类蚕足巡检机器人的巡检路线搭建无障碍通道，包括以下步骤：

步骤1、计算桥接物与原地线之间间隙；

步骤2、考虑巡检机器人与桥接物的干涉情况；

步骤3、针对地线防震锤、直线杆塔和转角杆塔分别搭建地线防震锤无障碍通道、直线杆塔和转角杆塔无障碍通道。

2.根据权利要求1所述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法，其特征在于：步骤1所述桥接物与原地线之间间隙为：桥接物延长线与原地线交点处最大间隙为30mm。

3.根据权利要求1所述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法，其特征在于：步骤2的实现包括：取导线距离巡检机器人上端距离120mm～140mm，下端距离160mm～180mm，无障碍通道除导线下方投影空间之外不设辅件，避免巡检机器人造成干涉。

4.根据权利要求1所述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法，其特征在于：步骤3所述地线防震锤无障碍通道的搭建包括：在防震锤夹片的正上方进行铝质金属管桥接，铝质金属管与防震锤夹片处进行点焊连接。

5.根据权利要求1所述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法，其特征在于：步骤3所述直线杆塔无障碍通道的搭建包括：在塔头上方搭建无障碍通道，无障碍通道包括第一上升段、第一中间段和第一下降段，各段的桥接物之间转角连接，塔顶部分自下而上撑起；具体步骤如下：

1)第一上升段桥接物、第一下降段桥接物与地线的连接包括：第一上升段桥接物或第一下降段桥接物分别焊接于第一连接板和第二连接板之间，第一连接板、第二连接板与第一滚轮、第二滚轮之间通过销和轴承滚动连接，轴承在轴向上锁止，第一滚轮和第二滚轮与地线之间滚动连接，且竖直方向夹持紧固，地线沿轴向光滑自由滚动；

2)第一上升段桥接物、第一下降段桥接物与第一中间段桥接物的连接包括：第一上升段桥接物或第一下降段桥接物与第一中间段桥接物转角连接；第一中间段桥接物与塔头的连接通过中间段固定板、支撑座和夹板进行连接；中间段固定板通过套筒与第一中间段桥接物的外侧滑动连接，套筒外径大于第一中间段桥接物的外径，中间段固定板与支撑座及夹板通过轴连接，连接轴外径小于中间段固定板下方固定孔的内径。

6.根据权利要求5所述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法，其特征在于：步骤3所述转角杆塔无障碍通道包括大转角无障碍通道与小转角无障碍通道；具体步骤如下：

1)大转角无障碍通道的搭建：

转角杆塔大于30°时，其无障碍通道搭建包括第二上升段、第二中间段、第二下降段和转向机构；转向机构包括中轴以及套在中轴中部以上的第一轮轴和第二轮轴；第二中间段桥接物固定于转向机构顶部，第二上升段桥接物、第二下降段桥接物分别通过第一连接杆、第二连接杆固定于转向机构中轴上，且第一连接杆与第二连接杆水平方向夹角大于30°，第二上升段桥接物和第二下降段桥接物分别与第二中间段桥接物之间留有间隙，第二中间段桥接物靠近第二下降段桥接物的一端1/4处下方固定有第一转向截至轴，第二中间段桥接物靠近第二上升段桥接物的一端1/4处下方固定有第二转向截至轴，第一转向触发轴和第二转向触发轴分别与第一轮轴和第二轮轴活动连接，且分别位于第二下降段桥接物和第二上升段桥接物下方；

2)小转角无障碍通道装置的搭建：

转角杆塔小于30°时，其无障碍通道搭建方法采用直线杆塔无障碍通道的搭建方法；其上升段和下降段利用桥接物与两端地线连接，连接空隙小于3mm。

7.用于权利要求1-5任意一项所述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法的装置，其特征在于：该装置包括地线防震锤无障碍通道装置、直线杆塔无障碍通道装置和转角杆塔无障碍通道装置；

地线防震锤无障碍通道装置包括：将铝质金属管桥接在防震锤夹片的正上方，金属管与防震锤夹片处采用点焊连接；

直线杆塔无障碍通道装置包括：直线杆塔无障碍通道搭建于塔头上方，包括第一上升段桥接物、第一中间段桥接物、第一下降段桥接物、第一连接板、第二连接板、第一滚轮、第二滚轮、中间段固定板、支撑座和夹板；各段的桥接物之间转角连接，塔顶部分自下而上撑起；第一上升段桥接物或第一下降段桥接物的两边分别焊接第一连接板和第二连接板，第一连接板、第二连接板与第一滚轮、第二滚轮之间通过销和轴承滚动连接，轴承在轴向上锁止，第一滚轮和第二滚轮与地线之间滚动连接，且竖直方向夹持紧固，地线沿轴向光滑自由滚动；第一中间段桥接物与塔头通过中间段固定板连接、支撑座和夹板连接，中间段固定板通过套筒与第一中间段桥接物的外侧滑动连接，套筒外径大于第一中间段桥接物的外径，中间段固定板与支撑座及夹板通过轴连接，连接轴外径小于中间段固定板下方固定孔的内径；

转角杆塔无障碍通道装置包括大转角无障碍通道装置与小转角无障碍通道装置；大转角无障碍通道装置的转角杆塔大于30°，小转角无障碍通道装置的转角杆塔小于30°；大转角无障碍通道装置包括第二上升段、第二中间段、第二下降段和转向机构；转向机构包括中轴以及套在中轴中部以上的第一轮轴和第二轮轴；第二中间段桥接物固定于转向机构顶部，第二上升段桥接物、第二下降段桥接物分别通过第一连接杆、第二连接杆固定于转向机构中轴上，且第一连接杆与第二连接杆水平方向夹角大于30°，第二上升段桥接物和第二下降段桥接物分别与第二中间段桥接物之间留有间隙，第二中间段桥接物靠近第二下降段桥接物的一端1/4处下方固定有第一转向截至轴，第二中间段桥接物靠近第二上升段桥接物的一端1/4处下方固定有第二转向截至轴，第一转向触发轴和第二转向触发轴分别与第一轮轴和第二轮轴活动连接，且分别位于第二下降段桥接物和第二上升段桥接物下方；小转角无障碍通道装置采用与直线杆塔无障碍通道装置相同的结构，其上升段桥接物、下降段桥接物分别与两端地线连接，连接空隙小于3mm。