[发明专利]一种类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法及装置

说明书

本发明涉及巡检机器人技术，具体涉及一种类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法及装置，该方法针对类蚕足巡检机器人的巡检路线搭建无障碍通道，分析无障碍通道需求，计算桥接物与原地线之间间隙，进一步考虑类蚕足巡检机器人与桥接物的干涉情况；针对地线防震锤、直线杆塔，分别设计地线防震锤无障碍通道搭建方法与直线杆塔无障碍通道搭建方法，将转角杆塔分为大转角杆塔以及小转角杆塔，分别进行相应的无障碍通道搭建方法设计，进而得到用于类蚕足巡检机器人的无障碍通道。能帮助类蚕足巡检机器人高效、安全的通过实际工程中的线路地线及杆塔环境，能够大规模广泛应用于包括大高差线路在内的各类输电线路，进而满足实际工程的线路巡视需求。

技术领域

本发明属于巡检机器人技术领域，特别涉及一种类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法及装置。

背景技术

随着电网工程建设规模的不断扩大，输电线路巡检工作量和难度系数在不断提升。因为距离、视角和遮挡等原因，人工地面巡线无法近距离观察绝缘子以及杆塔上的电气设备的运行状况。在特定气象条件下，人工登塔巡检也不具备作业条件。此外，巡检人员严重缺失，存在供不应求的现象。因此，输电线路巡检机器人的开发研究成为当前的重点问题。在高寒高海拔地区，巡检机器人已逐渐投入使用。市面上存在的线路巡检机器人包括二臂或三臂爬行巡检机器人与类蚕足巡检机器人两种。其中，类蚕足巡检机器人采用了多点抓握爬行的运动方式，具有更强的爬坡能力，能广泛应用于大高差线路的巡视中。

在巡检机器人巡检输电线路的过程中，常遇到防震锤、杆塔等障碍，影响巡检机器人的正常工作。因此，有必要对巡检机器人的过障碍技术进行研究。然而，当前国内外对该问题的研究主要集中于二臂或三臂爬行巡检机器人，而对于类蚕足巡检机器人的过障碍技术，国内外尚无相关研究。

公布号CN107591729A发明名称为“沿架空输电线路地线自主变向跨越耐张塔的巡检机器人及方法”针对一种二臂爬行巡检机器人本体进行设计，使其能够跨越耐张塔。公布号为CN107553461A发明名称为“架空输电线路地线全程自动巡检机器人、系统及方法”，公布号为CN106374388A发明名称为“一种架空地线全程无障碍的巡检机器人系统及方法”，公布号CN106329438A发明名称为“一种线路机器人越过防震锤的无障碍通道”均基于二臂或三臂爬行巡检机器人的基本结构进行一定程度的特殊设计，并搭建相关无障碍通道。

由于二臂或三臂爬行巡检机器人与类蚕足巡检机器人在结构上存在显著差异，上述相关专利无法满足类蚕足巡检机器人的过障碍需求。而受限于爬坡能力，二臂或三臂爬行巡检机器人无法用于大高差线路的巡视中，无法满足工程实际需求。

发明内容

针对背景技术存在的问题，本发明提供一种用于类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法及装置。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法，该方法基于类蚕足巡检机器人的巡检路线搭建无障碍通道，包括以下步骤：

步骤1、计算桥接物与原地线之间间隙；

步骤2、考虑巡检机器人与桥接物的干涉情况；

步骤3、针对地线防震锤、直线杆塔和转角杆塔分别搭建地线防震锤无障碍通道、直线杆塔和转角杆塔无障碍通道。

在上述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法中，步骤1所述桥接物与原地线之间间隙为：桥接物延长线与原地线交点处最大间隙为30mm。

在上述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法中，步骤2的实现包括：取导线距离巡检机器人上端距离120mm～140mm，下端距离160mm～180mm，无障碍通道除导线下方投影空间之外不设辅件，避免巡检机器人造成干涉。

在上述类蚕足巡检机器人的无障碍通道搭建方法中，步骤3所述地线防震锤无障碍通道的搭建包括：在防震锤夹片的正上方进行铝质金属管桥接，铝质金属管与防震锤夹片处进行点焊连接。