[发明专利]自动驾驶车辆的融合定位精度评估方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的融合定位精度评估方法，其中，所述方法包括：

在高精定位信号为不可用状态的情况下，获取自动驾驶车辆的第一激光定位信息和对应的融合定位信息，所述融合定位信息由所述自动驾驶车辆的融合定位系统输出；

根据所述第一激光定位信息和对应的融合定位信息，确定所述融合定位信息的定位偏差；

根据所述融合定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆的融合定位精度；

根据所述自动驾驶车辆的融合定位精度，确定所述自动驾驶车辆的融合定位系统的可用性。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述获取自动驾驶车辆的第一激光定位信息和对应的融合定位信息包括：

获取所述自动驾驶车辆的原始定位信息；

根据所述自动驾驶车辆的原始定位信息，获取对应的局部激光点云地图；

根据所述局部激光点云地图和对应的激光点云数据，获取所述第一激光定位信息。

3.如权利要求1所述方法，其中，所述高精定位信号的不可用状态包括浮点解、单点解以及无信号中的任意一种或多种，所述根据所述第一激光定位信息和对应的融合定位信息，确定所述融合定位信息的定位偏差包括：

根据所述第一激光定位信息和对应的融合定位信息，分别确定各个不可用状态对应的融合定位信息的定位偏差；

所述根据所述融合定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆的融合定位精度包括：

根据各个不可用状态对应的融合定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆在各个不可用状态下的融合定位精度。

4.如权利要求1所述方法，其中，所述融合定位信息的定位偏差包括多个，所述根据所述融合定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆的融合定位精度包括：

利用预设统计算法对多个所述融合定位信息的定位偏差进行统计，得到第一统计结果；

根据所述第一统计结果确定所述自动驾驶车辆的融合定位精度。

5.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述自动驾驶车辆的融合定位精度，确定所述自动驾驶车辆的融合定位系统的可用性包括：

确定所述自动驾驶车辆的激光定位精度；

根据所述自动驾驶车辆的激光定位精度和所述自动驾驶车辆的融合定位精度，确定所述自动驾驶车辆的融合定位系统的可用性。

6.如权利要求5所述方法，其中，所述确定所述自动驾驶车辆的激光定位精度包括：

在所述高精定位信号为可用状态的情况下，获取所述自动驾驶车辆的第二激光定位信息和对应的高精定位信号；

根据所述第二激光定位信息和对应的高精定位信号，确定所述第二激光定位信息的定位偏差；

根据所述第二激光定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆的激光定位精度。

7.如权利要求6所述方法，其中，所述第二激光定位信息的定位偏差包括多个，所述根据所述第二激光定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆的激光定位精度包括：

利用预设统计算法对多个所述第二激光定位信息的定位偏差进行统计，得到第二统计结果；

根据所述第二统计结果确定所述自动驾驶车辆的激光定位精度。

8.一种自动驾驶车辆的融合定位精度评估装置，其中，所述装置包括：

获取单元，用于在高精定位信号为不可用状态的情况下，获取自动驾驶车辆的第一激光定位信息和对应的融合定位信息，所述融合定位信息由所述自动驾驶车辆的融合定位系统输出；

第一确定单元，用于根据所述第一激光定位信息和对应的融合定位信息，确定所述融合定位信息的定位偏差；

第二确定单元，用于根据所述融合定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆的融合定位精度；

第三确定单元，用于根据所述自动驾驶车辆的融合定位精度，确定所述自动驾驶车辆的融合定位系统的可用性。