[发明专利]自动驾驶车辆的融合定位精度评估方法、装置及电子设备

说明书

本申请公开了一种自动驾驶车辆的融合定位精度评估方法、装置及电子设备，该方法包括：在高精定位信号为不可用状态的情况下，获取自动驾驶车辆的第一激光定位信息和对应的融合定位信息，所述融合定位信息由自动驾驶车辆的融合定位系统输出；根据所述第一激光定位信息和对应的融合定位信息，确定所述融合定位信息的定位偏差；根据所述融合定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆的融合定位精度；根据所述自动驾驶车辆的融合定位精度，确定所述自动驾驶车辆的融合定位系统的可用性。本申请基于激光定位信息可以有效的评估融合定位信息在RTK定位信号较差等工况下的融合定位精度，不需要使用高成本、高精度的惯导设备，且能够实现大批量在线评估。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的融合定位精度评估方法、装置及电子设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的飞速发展，对于自动驾驶车辆的定位精度要求也越来越高。目前自动驾驶车辆的定位多基于融合定位技术实现，即将多个传感器采集的数据进行融合，从而提供更加精准且可靠的定位结果。

融合定位系统的融合定位精度决定了自动驾驶车辆能否按照规划轨迹安全行驶，这也就需要对融合定位系统的融合定位精度进行准确评估，从而便于对融合定位系统的定位性能进行迭代优化。目前主流的融合定位精度评估方法往往需要依赖于高精度的惯导设备作为真值设备来实现，然而该方法至少存在如下问题：

1)高精度的惯导设备成本高昂，且安装繁琐，需要事先标定，可移植性差，无法大规模推广，例如，在某辆自动驾驶车辆上安装了高精度的惯导设备进行融合定位精度评估后，若需要评估另一辆自动驾驶车辆，则需要拆卸高精度的惯导设备，从而进行二次安装和标定；

2)对于RTK(Real-Time Kinematic，实时差分定位)定位信号较差等工况下的融合定位精度无法有效评估；

3)需要离线评估，无法实现大批量的在线评估。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的融合定位精度评估方法、装置及电子设备，以实现融合定位精度的在线评估，并提高评估效率，降低评估成本。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的融合定位精度评估方法，其中，所述方法包括：

在高精定位信号为不可用状态的情况下，获取自动驾驶车辆的第一激光定位信息和对应的融合定位信息，所述融合定位信息由所述自动驾驶车辆的融合定位系统输出；

根据所述第一激光定位信息和对应的融合定位信息，确定所述融合定位信息的定位偏差；

根据所述融合定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆的融合定位精度；

根据所述自动驾驶车辆的融合定位精度，确定所述自动驾驶车辆的融合定位系统的可用性。

可选地，所述获取自动驾驶车辆的第一激光定位信息和对应的融合定位信息包括：

获取所述自动驾驶车辆的原始定位信息；

根据所述自动驾驶车辆的原始定位信息，获取对应的局部激光点云地图；

根据所述局部激光点云地图和对应的激光点云数据，获取所述第一激光定位信息。

可选地，所述高精定位信号的不可用状态包括浮点解、单点解以及无信号中的任意一种或多种，所述根据所述第一激光定位信息和对应的融合定位信息，确定所述融合定位信息的定位偏差包括：

根据所述第一激光定位信息和对应的融合定位信息，分别确定各个不可用状态对应的融合定位信息的定位偏差；

所述根据所述融合定位信息的定位偏差，确定所述自动驾驶车辆的融合定位精度包括：