[发明专利]一种上下夹取机构

权利要求书

1.一种上下夹取机构，包括支架、滑动装置、上夹爪装置、下夹爪装置和动力装置；所述滑动装置滑动安装于所述支架；其特征在于：所述滑动装置设有横板和竖板；所述上夹爪装置滑动安装于所述竖板，且其一端设有上夹爪，所述下夹爪装置滑动安装于所述横板，且其一端设有下夹爪；所述滑动装置通过所述动力装置的驱动沿径向在取料工位和放料工位间往复滑动；在取料工位时，所述上夹爪装置在动力装置的动力驱动下，沿径向滑动于所述滑动装置的竖板，带动所述上夹爪朝产品上端滑动；所述下夹爪装置在动力装置的动力驱动下，沿水平方向滑动于所述滑动装置的横板，带动所述下夹爪朝产品下端滑动，与所述上夹爪相配合对产品进行夹取，再由所述滑动装置沿径向滑动至放料工位，并通过所述上夹爪和下夹爪将产品释放，完成产品的夹取移送工作。

2.根据权利要求1所述的一种上下夹取机构，其特征在于：所述夹取机构还包括产品定位装置；所述产品定位装置包括定位安装板、两个第一固定挡板和若干个定位杆；所述定位安装板沿径向滑动安装于所述上夹爪装置，且其一端安装有所述定位杆，两侧分别安装有所述第一固定挡板；在取料工位和放料工位，产品流道上与所述定位杆相对应的位置开设有若干个定位孔，所述产品定位装置与产品流道定位时，所述定位杆与所述定位孔一一对应；若干个所述定位孔之间形成用于放置产品的产品放置区。

3.根据权利要求2所述的一种上下夹取机构，其特征在于：所述动力装置包括第一电机、第二气缸和第三气缸；所述第一电机固定安装于所述支架，其动力端与所述滑动装置连接；所述第二气缸固定安装于所述滑动装置的横板，其动力端与所述下夹爪装置连接；所述第三气缸固定安装于所述滑动装置的竖板上，且其设有两个动力端，其中一个动力端与所述上夹爪装置连接，另一个动力端通过浮动接头与所述定位安装板连接。

4.根据权利要求3所述的一种上下夹取机构，其特征在于：所述支架包括底座、两个三角支架、安装板、电机安装板和两个第一滑轨；两个所述三角支架相对平行安装在所述底座上；所述安装板一侧与两个所述三角支架固定连接，另一侧的上端固定安装有所述电机安装板；两个第一滑轨相对平行安装于所述安装板。

5.根据权利要求4所述的一种上下夹取机构，其特征在于：所述滑动装置包括滚珠丝杠连接副、竖板、横板、两个第二滑轨和两个第三滑轨；所述滚珠丝杠连接副包括滚珠丝杠、丝杠安装板、螺帽连接板和联轴器；所述滚珠丝杠通过丝杠安装板安装于所述安装板，其一端通过所述联轴器与所述第一电机动力端连接，另一端为自由端设有限位挡圈；所述螺帽连接板通过螺帽滑动安装在所述滚珠丝杠上；

所述竖板与所述横板相互垂直固定连接；所述竖板的一侧通过与所述螺帽连接板固定连接，沿径向滑动安装于所述第一滑轨，另一侧固定安装有所述第二滑轨；两个所述第三滑轨相对平行的安装于所述横板的下端；所述上夹爪装置通过所述第三气缸的动力驱动沿径向滑动安装于第二滑轨上。

6.根据权利要求5所述的一种上下夹取机构，其特征在于：所述上夹爪装置包括上夹爪安装板、第四滑轨、两个第二固定挡块和上夹爪；所述上夹爪安装板的一侧滑动安装于所述第二滑轨，另一侧上端通过浮动接头与所述第三气缸的一个动力端连接，下端设有夹爪安装槽；两个所述第二固定挡块固定安装在所述上夹爪安装板的两侧；所述上夹爪固定安装于所述夹爪安装槽内。

7.根据权利要求6所述的一种上下夹取机构，其特征在于：所述下夹爪装置包括下夹爪安装板、连接板、两个第三固定挡块、两个第一限位板和下夹爪；所述滑动装置的横板上设有一贯穿板体的通孔；所述下夹爪安装板滑动安装在所述横板下端的第三滑轨上；所述连接板一端固定安装于所述下夹爪安装板，另一端从所述横板上的通孔伸出并与所述第二气缸动力端连接；两个所述第三固定挡块分别固定安装在所述下夹爪安装板的两侧；所述下夹爪安装板通过第二气缸的动力驱动在第三滑轨沿水平方向滑动运动，两个所述第一限位板固定安装于所述横板，且通过安装在所述第三固定挡块的运动轨迹内，对所述下夹爪安装板进行限位；所述下夹爪固定安装在所述下夹爪安装板远离第二固定挡块的另一侧端面上。