[发明专利]一种上下夹取机构

说明书

本申请涉及一种上下夹取机构，属于机械自动化技术领域。本申请包括支架、滑动装置、上夹爪装置、下夹爪装置和动力装置；滑动装置滑动安装于支架；滑动装置设有横板和竖板；上夹爪装置设有上夹爪并滑动安装于竖板，下夹爪装置设有下夹爪并滑动安装于横板；滑动装置通过动力装置的驱动沿径向在取料工位和放料工位间往复滑动；在取料工位时，上夹爪装置在动力装置的驱动下，沿径向滑动于竖板，带动上夹爪朝产品上端滑动；下夹爪装置在动力装置的驱动下，沿水平方向滑动于横板，带动下夹爪朝产品下端滑动，与上夹爪相配合对产品进行夹取，再由滑动装置沿径向滑动至放料工位，并通过上夹爪和下夹爪将产品释放，完成产品的夹取移送工作。

技术领域

本申请涉及一种上下夹取机构，属于机械自动化生产技术领域。

背景技术

产品的移送处理是自动化生产的第一个环节，各种机械夹具替代人工对产品进行搬运，是实现机械自动化生产的基础部分。

现有传统机构对产品的夹取普遍采用气缸进行夹取，通过气缸驱动夹爪进行相对运动进行夹取。此类夹取方式夹取力由气缸的驱动力产生，夹取力小。夹取方向一般为前后或左右相对运动进行夹取，而对于需要在上下方向进行夹取的产品，就需要增加专门的机构才能实现，这样就导致机构整体占用空间大，不适合在有安装空间要求的场合使用。

现有技术中，有一类机构的夹爪是上下设置，由于对产品是上下夹取。在实际夹取时，首先是将夹爪移动至产品的侧面，再将上下夹爪相向张开。接着机构控制夹爪从侧面移动至产品的上方，最后在控制上下夹爪相对运动对产品进行夹取。此类机构运行周期长，生产效率低。由于上下夹爪的相对运动是同步的，只能适合产品是上下对称结构的。而对外形非对称的产品，此类机构在夹取过程中，夹爪会带动产品发生位移，导致夹取不稳。

发明内容

针对现有技术中存在的问题与不足，本申请提供一种上下夹取机构，包括支架、滑动装置、上夹爪装置、下夹爪装置和动力装置；滑动装置滑动安装于支架；滑动装置设有横板和竖板；上夹爪装置滑动安装于竖板，且其一端设有上夹爪，下夹爪装置滑动安装于横板，且其一端设有下夹爪；滑动装置通过动力装置的驱动沿径向在取料工位和放料工位间往复滑动；在取料工位时，上夹爪装置在动力装置的动力驱动下，沿径向滑动于滑动装置的竖板，带动上夹爪朝产品上端滑动；下夹爪装置在动力装置的动力驱动下，沿水平方向滑动于滑动装置的横板，带动下夹爪朝产品下端滑动，与上夹爪相配合对产品进行夹取，再由滑动装置沿径向滑动至放料工位，并通过上夹爪和下夹爪将产品释放，完成产品的夹取移送工作。本申请通过滑动装置设有横板和竖板，并分别滑动连接上、下夹爪，通过上夹爪从径向，下夹爪从水平方向对产品进行夹取；机构生产效率高，产品夹取稳定。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种上下夹取机构，包括支架、滑动装置、上夹爪装置、下夹爪装置和动力装置；滑动装置滑动安装于支架；滑动装置设有横板和竖板；上夹爪装置滑动安装于竖板，且其一端设有上夹爪，下夹爪装置滑动安装于横板，且其一端设有下夹爪；滑动装置通过动力装置的驱动沿径向在取料工位和放料工位间往复滑动；在取料工位时，上夹爪装置在动力装置的动力驱动下，沿径向滑动于滑动装置的竖板，带动上夹爪朝产品上端滑动；下夹爪装置在动力装置的动力驱动下，沿水平方向滑动于滑动装置的横板，带动下夹爪朝产品下端滑动，与上夹爪相配合对产品进行夹取，再由滑动装置沿径向滑动至放料工位，并通过上夹爪和下夹爪将产品释放，完成产品的夹取移送工作。

具体的，夹取机构还包括产品定位装置；产品定位装置包括定位安装板、两个第一固定挡板和若干个定位杆；定位安装板沿径向滑动安装于上夹爪装置，且其一端安装有定位杆，两侧分别安装有第一固定挡板；在取料工位和放料工位，产品流道上与定位杆相对应的位置开设有若干个定位孔，产品定位装置与产品流道定位时，定位杆与定位孔一一对应；若干个定位孔之间形成用于放置产品的产品放置区。通过设置产品定位装置可实现定位安装板沿径向滑动，并带动定位杆与产品流道的定位孔一一对应完成夹取机构与产品流道快速定位，既提高产品的精准夹取，也提高生产效率。