[发明专利]制动装置控制方法及计算机设备

权利要求书

1.制动装置控制方法，其特征在于，在完成一次制动后，执行如下步骤：

S1，探测信号生成：满足探测条件时，则生成一探测信号，根据该探测信号对制动装置进行控制；

S2，执行探测：制动装置根据该探测信号朝制动的方向运行至接合位置，并判断是否运行至接合位置，然后朝撤回方向运行，直至运行至初始位置P0；

S3，处理探测结果：如果执行探测成功，产生一探测结果信息，如果执行探测失败，生成报警信号。

2.根据权利要求1所述的制动装置控制方法，其特征在于，该探测条件包括当一次制动完成之后经过设定的时间T1，T1的数值范围为1s-600s，未接收到制动需求信号，制动需求信号由制动踏板、底盘制动控制系统或自动驾驶车辆的自动装置任一发出。

3.根据权利要求2所述的制动装置控制方法，其特征在于，满足T1时间条件且同时满足以下条件中的一个或两个，生成一探测信号：

(1)当车速大于设定值时：判定该条件时，检测车速并与设定值进行比较，车速设定值的范围为100-800m/min；

(2)当制动片温度小于设定值时：需要判定时，检测任一制动片的温度，或者检测所有制动片温度并将温度最高的作为检测值，与温度设定值作比较，温度设定值低于120℃。

4.根据权利要求3所述的制动装置控制方法，其特征在于，如果仅满足T1时间条件，但不满足上述(1)和(2)的设定条件，则每隔T3时间重新确认，直至满足设定条件，才生成一探测信号，T3的数值范围为1s-60s。

5.根据权利要求1所述的制动装置控制方法，其特征在于，在上述步骤S2完成后，经过T2时间，T2T1，且T2的数值范围为2s-601s，如果仍未接收到制动需求信号，反复进行步骤S1’，S2，S3，其中步骤S1’为将S1中的T1值替换为T2，该动作反复进行，直至接收到制动需求信号，则步骤S2、S3重新开始。

6.根据权利要求1所述的制动装置控制方法，其特征在于，判断是否运行至接合位置的方法是采用电机角度传感器检测电机角度，电机角度增大趋势出现拐点时对应的位置，即判为接合位置，制动装置撤回至初始位置P0，电机停止。

7.根据权利要求1所述的制动装置控制方法，其特征在于，记录步骤S2中制动装置撤回至初始位置P0的时间，重复步骤S1-S3，将接合位置记录为P2；还包括步骤S4，补偿步骤：在进行设定次数的探测后，计算各次接合位置的平均值或加权平均值用作控制撤回至初始位置P0的参考位置，

8.根据权利要求1所述的制动装置控制方法，其特征在于，步骤S3生成报警信号同时启动应急措施，应急措施包括以下至少一种：(1)识别探测失败的车轮后，在下一次接收到制动需求信号时，调整该车轮及其同轴的另一车轮的制动能力；(2)在下一次接收到制动需求信号时，运行除该轴以外的其它车轮的制动装置。

9.根据权利要求1所述的制动装置控制方法，其特征在于，步骤S3完成后，重复步骤S1-S3。

10.一种计算机设备，其特征在于，包括至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至9任意一项所述的制动装置控制方法。