[发明专利]一种车辆动态控制功能的测试方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆动态控制功能的测试方法，其特征在于，包括：

S1：高附路面加速相对调节的测试：

S101：高附路面加速稳态相对调节的测试：

设置测试环境，并定义VDC介入前一时刻为t₂，读取t₂时刻横摆角速度为γ₁及方向盘转角δ_sw1，在油门开度增加为0.6并持续1s时，设置当前时刻为t₃，读取t₃时刻的车辆质心侧偏角β₁，读取并计算t₃时刻的横摆角速度γ₂相对于t₂时刻横摆角速度γ₁的变化量Δγ₁，Δγ₁＝γ₂-γ₁，实时采集车辆的方向盘转角值，当转角值刚达到稳定状态时设置当前时刻为t₄，读取并计算t₄时刻的车辆方向盘转角δ_sw2相对于t₂时刻方向盘转角δ_sw1的变化量Δδ_sw1，Δδ_sw1＝δ_sw2-δ_sw1，计算变化量Δδ_sw1在t₄时刻与t₂时刻之间的时间段内的方向盘转角平均变化速率Δω_sw1，Δω_sw1＝Δδ_sw1/(t₄-t₂)，计算如果满足以下条件：|β₁|＜5deg且|Δγ₁|＜5deg/s且|Δδ_sw1|＜30deg且|Δω_sw1|＜90deg/s。则VDC的高附路面加速稳态相对调节产生效果，反之则无效果；

S102：高附路面加速动态相对调节的测试：

与步骤S101中的测试环境不同的是将ESC的供电压力设置为0V，油门开度增加为0.6并持续1s后降低为0.1时，设置当前时刻为t₁，等待一段时间直至当前时刻为t₃时，读取并计算t₃时刻的质心侧偏角β₂相对于步骤S101中t₃时刻质心侧偏角β₁的变化量Δβ₁，Δβ₁＝β₂-β₁，读取并计算t₃时刻的横摆角速度γ₃相对于步骤S101中t₃时刻横摆角速度γ₂的变化量Δγ₂，Δγ₂＝γ₃-γ₂，等待一段时间直至当前时刻为t₄时，读取并计算t₄时刻的车辆方向盘转角δ_sw3相对于步骤S101中t₄时刻方向盘转角δ_sw2的变化量Δδ_sw2，Δδ_sw2＝δ_sw3-δ_sw2，计算变化量Δδ_sw2在t₄时刻与t₂时刻之间的时间段内的方向盘转角平均变化速率Δω_sw2，Δω_sw2＝Δδ_sw2/(t₄-t₂)，计算如果满足以下条件：|Δβ₁|＞3deg且|Δγ₂|＞5deg/s且|Δδ_sw2|＞20deg且|Δω_sw2|＞90deg/s，则VDC的高附路面加速动态相对调节产生效果，反之则无效果；

S2：高附路面减速相对调节的测试：

S201：高附路面减速稳态相对调节的测试：

与步骤S101中的测试环境相同，当车辆的转向控制模式切换为开环转向角度控制，档位转换为N档，保持当前的方向盘转角不变，进行制动，助力器推杆行程以80mm/s的速度增加到助力器主缸总行程的2/3后持续1s，之后降低为0，车辆向内作向心运动，之后的过程与步骤S101中的一致，计算如果满足以下条件：β₁＜5deg且Δγ₁＜5deg/s且Δδ_sw1＜30deg且Δω_sw1＜90deg/s且，则VDC的高附路面减速稳态相对调节产生效果，反之则无效果；

S202：高附路面减速动态相对调节的测试：

与步骤S101中的测试环境不同的是将ESC的供电压力设置为0V，当车辆的转向控制模式切换为开环转向角度控制，档位转换为N档，保持当前的方向盘转角不变，进行制动，助力器推杆行程以80mm/s的速度增加到助力器主缸总行程的2/3后持续1s，之后降低为0，车辆向内作向心运动，之后的过程与步骤S102中的一致，计算如果满足以下条件：|Δβ₁|＞3deg且|Δγ₂|＞5deg/s且|Δδ_sw2|＞20deg且|Δω_sw2|＞90deg/s，则VDC的高附路面减速动态相对调节产生效果，反之则无效果；

S3：低附路面稳态相对调节的测试：

S301：低附路面加速稳态相对调节的测试：

设置测试环境，并定义VDC介入前一时刻为t5，读取t5时刻横摆角速度为γ₄及车速v₁，在油门开度增加为0.8并持续1s时，设置当前时刻为t₆，读取并计算t₆时刻的横摆角速度γ₅相对于t₅时刻横摆角速度γ₄的变化量Δγ₃，Δγ₃＝γ₅-γ₄，实时采集车辆的方向盘转角值，当转角值刚达到稳定状态时，设置当前时刻为t₇，读取并计算t₇时刻的车速v₂相对于t₅时刻车速v₁的变化量Δv₁，Δv₁＝v₂-v₁，计算如果满足以下条件：|Δγ₁|＜10deg/s且|Δv₁|＜10km/h，则VDC的低附路面加速稳态相对调节产生效果，反之则无效果；

S302：低附路面减速稳态相对调节的测试：

测试环境与步骤S301的设置一致，当车辆的转向控制模式切换为开环转向角度控制时，档位转换为N档，保持当前的方向盘转角不变，进行制动，助力器推杆行程以80mm/s的速度增加到助力器主缸总行程的2/3后持续1s，之后降低为0，车辆向内作向心运动，之后的过程与步骤S301中的一致，计算如果满足以下条件：|Δγ₁|＜14deg/s且|Δv₁|＜15km/h，则VDC的低附路面减速稳态相对调节产生效果，反之则无效果；

S4：方向盘角阶跃调节的测试：

S401：方向盘角阶跃调节的测试：

设置测试环境，当车辆的转向控制模式切换为开环转向角度控制时，保持方向盘转角为0不变，直至车速达到100km/h时；档位转换为N档，同时以180deg/s的方向盘转角变化速率使方向盘转角增加到90deg；过3s后，读取该时刻的车辆质心侧偏角β₅，计算如果满足以下条件：|β₅|＜5deg，则VDC的方向盘角阶跃调节产生效果，反之则无效果；

S402：方向盘正弦停滞调节的测试：

测试环境与步骤S401的设置一致，当车辆的转向控制模式切换为开环转向角度控制时，保持方向盘转角为0不变，直至车速达到100km/h时；定义当前时刻为零点时刻，档位转换为N档，通过方向盘转角δ_sw6随不同时间t变化的曲线，采集到在(0.8s≤t＜2.2s)时间段内的横摆角速度并求出最大值γ₆：当(t＝4s)时，采集本时刻的横摆角速度γ₇，计算如果满足以下条件：|γ₇-γ₆|/γ₆＜15％，则VDC的方向盘正弦停滞调节产生效果，反之则无效果。