[发明专利]一种车辆动态控制功能的测试方法、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆动态控制功能的测试方法、设备及存储介质，属于汽车底盘电控系统技术领域，包括高附路面加速相对调节的测试、高附路面减速相对调节的测试、低附路面稳态相对调节的测试以及方向盘角阶跃调节的测试；该测试方法将车辆纵向与横向动力学进行耦合，设计出包括高附低附、稳态动态、加速减速的兼顾纵横向控制的测试场景，更准确地贴合了实车工况；另外，本发明引入了转向控制模式的概念，并分解为路径跟随闭环转向控制、开环转向角度控制、开环转向力矩控制三种模式，使测试场景可以在线快速切换，缩短了测试周期并有利于自动化测试程场景的修改及优化。

技术领域

本发明属于汽车底盘电控系统技术领域，具体涉及一种车辆动态控制功能的测试方法、设备及存储介质。

背景技术

随着汽车底盘电控系统及自动驾驶技术的发展，越来越多的车辆配置有车辆动态控制的功能(简称VDC)，VDC功能对车辆纵向及横向动力学进行控制，在驾驶工况发生改变后，能够使车辆姿态保持稳定。VDC功能集成在电子稳定程序(ESC)样件中，其需要进行整车网络环境下的多物理在环台架试验，以提前验证底盘控制的性能表现。

试验台架为制动系统多物理在环试验台，试验台控制器采用HIL 模拟器，是整个试验台的中央控制中心。驾驶员控制模块将档位、油门开度、转向控制模式、附加发动机转矩等操纵信号发送给车辆动力学模块，其中，附加发动机转矩缺省状态为0，只有当VDC介入时，附加发动机转矩值才激活，其值为实时从CAN上读取ESC发出的VDC 功能需求的发动机转矩值减去车辆模型实时输出的发动机输出转矩值。道路控制模块将路面附着系数、路面形状、路面形状切换等路面信号发送给车辆动力学模块，其中，设置多种路面形状，包括圆周路面、平直路面、广场路面等，通过路面形状切换信号进行不同路面形状的切换。驾驶员控制模块将助力器推杆行程控制信号发送给试验台中的作动缸，推动助力器推杆前进，模拟驾驶员踩制动踏板的操作，产生制动压力，由试验台中的压力传感器发送轮缸液压信号至车辆动力学模块。车辆动力学模块将档位、油门开度、方向盘转角、四个轮速、纵向加速度信号等整车环境信号发送至CAN上以供ESC样件使用，车辆动力学模块将质心侧偏角、横摆角速度、方向盘转角、车速等整车姿态信号发送至性能结果评价模块以供计算与评价。具体装置见图1。

目前采用的测试方法存在的问题为：人为将VDC功能分解为纵向控制与横向控制进行分开的试验，但是由于轮胎本身的特性，车辆纵向与横向控制是耦合的，硬性解耦并不符合车辆的实际状态。因此，亟需提供一种车辆动态控制功能的测试方法，以解决上述问题。

发明内容

为了解决现有技术中存在的车辆纵向与横向控制的硬性解耦并不符合车辆的实际状态等问题，本发明提供了一种车辆动态控制功能的测试方法、设备及存储介质，可使试验场景中包含车辆纵向及横向的耦合运动，通过创建多种转向控制模式，将不同的试验场景进行了无缝拼接，较精确地反应了实车工况。

本发明通过如下技术方案实现：

一种车辆动态控制功能的测试方法，包括：

S1：高附路面加速相对调节的测试：

S101：高附路面加速稳态相对调节的测试：