[发明专利]定位方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，应用于可移动设备中，所述方法包括：

根据所述可移动设备的当前定位方式，实时获取所述可移动设备的当前位置和移动数据；所述移动数据包括所述可移动设备的当前移动方向；

根据所述当前位置和所述移动数据，确定所述可移动设备所在的当前区域；

根据所述当前区域和所述移动数据，确定所述可移动设备前往的目标区域；

基于区域和定位方式的对应关系，确定所述目标区域的目标定位方式；

根据所述当前区域和所述当前位置，确定所述可移动设备是否要将所述当前定位方式切换为所述目标定位方式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域包括多个两两相邻的独立区域；所述独立区域之间的临界位置存在过渡区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前区域和所述移动数据，确定所述可移动设备前往的目标区域，包括：

根据所述当前区域和所述可移动设备在所述过渡区域内识别到的位姿状态，确定所述可移动设备的移动方向；

根据所述移动方向，确定所述目标区域。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前区域和所述当前位置，确定所述可移动设备是否要将所述当前定位方式切换为所述目标定位方式，包括：

根据所述当前区域和所述当前位置，若确定所述可移动设备处于所述独立区域内，则不切换，保持所述当前定位方式；

根据所述当前区域和所述当前位置，若确定所述可移动设备处于所述过渡区域内，根据预设的切换条件，确定所述可移动设备是否要将所述当前定位方式切换为所述目标定位方式。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述两两相邻的独立区域中有一个独立区域的定位方式是靶标导航定位方式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当前区域为所述两两相邻的独立区域中的一个区域；所述目标区域为所述两两相邻的独立区域中的另一个区域；

所述根据预设的切换条件，确定所述可移动设备是否要将所述当前定位方式切换为所述目标定位方式，包括：

在所述过渡区域内，基于所述当前定位方式获取所述可移动设备的第一位姿，基于所述目标定位方式获取所述可移动设备的第二位姿；

计算所述第一位姿和所述第二位姿的坐标差值；

获得所述靶标导航定位方式所能检测的靶标个数；

根据所述坐标差值及所述靶标个数，确定所述可移动设备是否要将所述当前定位方式切换为所述目标定位方式。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标差值及所述靶标个数，确定所述可移动设备是否要将所述当前定位方式切换为所述目标定位方式，包括：

当所述当前区域为所述靶标导航定位方式时，在所述坐标差值小于第一阈值且所述靶标个数小于第二阈值时，将所述当前定位方式切换为所述目标定位方式；若否，则不切换，保持所述当前定位方式；

当所述目标区域为所述靶标导航定位方式时，在所述坐标差值小于第一阈值且所述靶标个数大于或等于第二阈值时，将所述当前定位方式切换为所述目标定位方式；若否，则不切换，保持所述当前定位方式。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一位姿和所述第二位姿的坐标差值，包括：

将所述第一位姿和所述第二位姿映射至同一坐标系下，得到同一坐标系下的第一映射位姿和第二映射位姿；

基于所述第一映射位姿和第二映射位姿，计算所述坐标差值。

9.一种定位系统，其特征在于，应用于可移动设备中，所述系统包括至少两种类型的定位模块和处理模块；

所述处理模块，用于执行权利要求1-8中任一项所述的定位方法，并通过控制各所述定位模块的工作状态实现定位方式的切换。