[发明专利]定位方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品

说明书

本申请涉及一种定位方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品，应用于可移动设备中，该方法包括：可移动设备根据可移动设备的当前定位方式，实时获取可移动设备的当前位置和移动数据，根据当前位置和移动数据，确定可移动设备所在的当前区域，根据当前区域和移动数据，确定可移动设备前往的目标区域，基于区域和定位方式的对应关系，确定目标区域的目标定位方式，根据当前区域和当前位置，确定可移动设备是否要将当前定位方式切换为目标定位方式。其中，移动数据包括可移动设备的当前移动方向。本方案中，可移动设备可以根据移动数据和当前位置等信息，确定是否需要切换定位方式，基于合适的定位方式进行定位提高了可移动设备的定位准确性。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种定位方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。

背景技术

当前，可移动平台的导航定位已经在移动机器人具有广泛应用，包括工业AGV、生活服务、医疗健康等众多领域。导航定位的方法也层出不穷，这其中包括了激光雷达SLAM导航、视觉SLAM导航、磁条导航、反光靶标导航等。

传统的可移动平台的导航定位只能在单一的室内或者室外使用，当移动载体需要在室内、室外穿梭移动时，无法为可移动平台提供可靠、精确的定位导航，可移动平台的定位不准确。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高定位准确性的定位方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。

第一方面，本申请提供了一种定位方法，应用于可移动设备中，该方法包括：

根据可移动设备的当前定位方式，实时获取可移动设备的当前位置和移动数据；移动数据包括可移动设备的当前移动方向；

根据当前位置和移动数据，确定可移动设备所在的当前区域；

根据当前区域和移动数据，确定可移动设备前往的目标区域；

基于区域和定位方式的对应关系，确定目标区域的目标定位方式；

根据当前区域和当前位置，确定可移动设备是否要将当前定位方式切换为目标定位方式。

在其中一个可选地实施例中，区域包括多个两两相邻的独立区域；独立区域之间的临界位置存在过渡区域。

在其中一个可选地实施例中，根据当前区域和当前位置，确定可移动设备是否要将当前定位方式切换为目标定位方式，包括：

根据当前区域和当前位置，若确定可移动设备处于独立区域内，则不切换，保持当前定位方式；

根据当前区域和当前位置，若确定可移动设备处于过渡区域内，根据预设的切换条件，确定可移动设备是否要将当前定位方式切换为目标定位方式。

在其中一个可选地实施例中，两两相邻的独立区域中有一个独立区域的定位方式是靶标导航定位方式。

在其中一个可选地实施例中，根据当前区域和移动数据，确定可移动设备前往的目标区域，包括：

根据当前区域和可移动设备在过渡区域内识别到的位姿状态，确定可移动设备的移动方向；

根据移动方向，确定目标区域。

在其中一个可选地实施例中，当前区域为两两相邻的独立区域中的一个区域；目标区域为两两相邻的独立区域中的另一个区域；

根据预设的切换条件，确定可移动设备是否要将当前定位方式切换为目标定位方式，包括：

在过渡区域内，基于当前定位方式获取可移动设备的第一位姿，基于目标定位方式获取可移动设备的第二位姿；

计算第一位姿和第二位姿的坐标差值；

获得靶标导航定位方式所能检测的靶标个数；