[发明专利]一种轨迹规划方法、装置、电子设备、介质及车辆

权利要求书

1.一种轨迹规划方法，包括：

检测车辆前方预设范围内的障碍物；

根据所述预设范围内的障碍物，确定所述车辆的前进方向；

沿所述车辆的前进方向，从所述车辆当前位置开始连续拓展所述车辆不与障碍物碰撞的情况下可到达的位置点，直至拓展得到的位置点满足指定条件，则将满足所述指定条件的位置点作为轨迹终点；其中，所述指定条件为：与所述车辆当前位置之间的轨迹距离大于预设第一距离，或者与规划终点之间的直线距离小于等于预设第二距离，所述规划终点为在所述车辆前方且与所述车辆相距指定距离的位置点；

将从所述车辆当前位置拓展至所述轨迹终点经过的轨迹，作为所述车辆的待行驶轨迹；

其中，所述沿所述车辆的前进方向，从所述车辆当前位置开始连续拓展所述车辆不与障碍物碰撞的情况下可到达的位置点，包括：

以所述车辆当前位置为拓展起点，从所述拓展起点开始拓展所述车辆不与障碍物碰撞的情况下可到达的位置点；

分别确定本次拓展得到的每个位置点是否满足所述指定条件；

在本次拓展得到的位置点中存在满足所述指定条件的位置点的情况下，确定满足所述指定条件的位置点为轨迹终点；

在本次拓展得到的位置点均不满足所述指定条件的情况下，根据所述车辆的前进方向，分别计算从所述车辆当前位置行驶至本次拓展得到的每个位置点的代价，选择代价最小的位置点作为拓展起点，返回所述从所述拓展起点开始拓展所述车辆不与障碍物碰撞的情况下可到达的位置点的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述车辆的前进方向，分别计算从所述车辆当前位置行驶至本次拓展得到的每个位置点的代价，包括：

针对本次拓展得到的每个位置点，根据所述车辆当前位置与该位置点之间的轨迹距离，确定该位置点的轨迹距离代价；

根据该位置点对应的转向角度，确定该位置点的转向角度代价；其中，每个位置点对应的转向角度为所述车辆若从当前位置行驶至该位置点，处于该位置点时所述车辆的转向角度；

根据该位置点和检测到的障碍物之间的最短直线距离，确定该位置点的障碍物代价；其中，该位置点的障碍物代价与该位置点和检测到的障碍物之间的最短直线距离负相关；

根据该位置点对应的转向角度与所述前进方向的偏转角度之间的角度差值，确定第一角度差值代价；其中，所述前进方向的偏转角度为所述前进方向与所述车辆朝向之间的角度；

根据所述轨迹距离代价、所述转向角度代价、所述障碍物代价和所述第一角度差值代价，计算从所述车辆当前位置行驶至该位置点的代价。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述轨迹距离代价、所述转向角度代价、所述障碍物代价和所述第一角度差值代价，计算从所述车辆当前位置行驶至该位置点的代价，包括：

计算所述轨迹距离代价、所述转向角度代价、所述障碍物代价和所述第一角度差值代价的加权和，得到从所述车辆当前位置行驶至该位置点的代价；或者，

计算所述轨迹距离代价、所述转向角度代价、所述障碍物代价、所述第一角度差值代价和第二角度差值代价的加权和，得到从所述车辆当前位置行驶至该位置点的代价；所述第二角度差值代价基于该位置点对应的转向角度和当前的拓展起点对应的转向角度之间的角度差值确定。

4.根据权利要求1所述的方法，在所述从所述拓展起点开始拓展所述车辆不与障碍物碰撞的情况下可到达的位置点之后，所述方法还包括：

将当前的拓展次数加一；

响应于累加后的拓展次数小于或等于预设拓展门限，执行所述分别确定本次拓展得到的每个位置点是否满足所述指定条件的步骤；

响应于累加后的拓展次数大于所述预设拓展门限，确定拓展得到的位置点中与所述车辆当前位置之间的轨迹距离最长的目标位置点，并将从所述车辆当前位置拓展至所述目标位置点经过的轨迹，作为所述车辆的待行驶轨迹。