[发明专利]一种轨迹规划方法、装置、电子设备、介质及车辆

说明书

本公开提供了一种轨迹规划方法、装置、电子设备、介质及车辆，涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：检测车辆前方预设范围内的障碍物，并根据预设范围内的障碍物，确定车辆的前进方向。之后沿车辆的前进方向，从车辆当前位置开始连续拓展车辆不与障碍物碰撞的情况下可到达的位置点，直至拓展得到的位置点满足指定条件，则将满足指定条件的位置点作为轨迹终点。其中，指定条件为与车辆当前位置之间的轨迹距离大于预设第一距离，或者与规划终点之间的直线距离小于等于预设第二距离。然后将从车辆当前位置拓展至轨迹终点经过的轨迹，作为车辆的待行驶轨迹。从而扩大了探索前进功能的应用范围。

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。

背景技术

当车辆行驶在周围障碍物较多的区域，例如地面停车场，车主可开启探索前进功能，使得车辆可以自动感知周围障碍物，并自动控制方向盘、刹车和油门，绕开障碍物，提升行车安全，降低了事故和剐蹭的风险。

发明内容

本公开提供了一种轨迹规划方法、装置、电子设备、介质及车辆。

本公开实施例的第一方面，提供了一种轨迹规划方法，包括：

检测车辆前方预设范围内的障碍物；

根据所述预设范围内的障碍物，确定所述车辆的前进方向；

沿所述车辆的前进方向，从所述车辆当前位置开始连续拓展所述车辆不与障碍物碰撞的情况下可到达的位置点，直至拓展得到的位置点满足指定条件，则将满足所述指定条件的位置点作为轨迹终点；其中，所述指定条件为：与所述车辆当前位置之间的轨迹距离大于预设第一距离，或者与规划终点之间的直线距离小于等于预设第二距离，所述规划终点为在所述车辆前方且与所述车辆相距指定距离的位置点；

将从所述车辆当前位置拓展至所述轨迹终点经过的轨迹，作为所述车辆的待行驶轨迹。

本公开实施例的第二方面，提供了一种轨迹规划装置，包括：

检测模块，用于检测车辆前方预设范围内的障碍物；

确定模块，用于根据所述检测模块检测到的所述预设范围内的障碍物，确定所述车辆的前进方向；

拓展模块，用于沿所述确定模块确定的所述车辆的前进方向，从所述车辆当前位置开始连续拓展所述车辆不与障碍物碰撞的情况下可到达的位置点，直至拓展得到的位置点满足指定条件，则将满足所述指定条件的位置点作为轨迹终点；其中，所述指定条件为：与所述车辆当前位置之间的轨迹距离大于预设第一距离，或者与规划终点之间的直线距离小于等于预设第二距离，所述规划终点为在所述车辆前方且与所述车辆相距指定距离的位置点；

所述确定模块，还用于将所述拓展模块拓展的从所述车辆当前位置拓展至所述轨迹终点经过的轨迹，作为所述车辆的待行驶轨迹。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面中任一项所述的方法。

本公开实施例的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面中任一项所述的方法。

本公开实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面中任一项所述的方法。

本公开实施例的第六方面，提供了一种车辆，包括第三方面所述的电子设备。