[发明专利]无人机控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种无人机控制方法，其特征在于，应用于无人机控制系统，所述无人机控制系统包括无人机和底座，所述无人机上设置有红外接收单元，所述底座上设置有至少三个且不在同一直线上的红外发射单元，所述无人机控制方法包括以下步骤：

当所述无人机符合预设回归条件后，获取所述无人机的红外接收单元与所述底座的红外发射单元之间的红外距离信息；

根据所述红外距离信息，获得所述无人机与所述底座的预设回归位置的第一相对位置信息；

根据所述第一相对位置信息，控制所述无人机降落在所述底座的预设回归位置上。

2.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述红外距离信息，获得所述无人机与所述底座的预设回归位置的第一相对位置信息的步骤包括：

根据所述红外距离信息，获得所述无人机与所述红外发射单元的第二相对位置信息；

获取所述预设回归位置与所述红外发射单元的第三相对位置信息；

根据所述第二相对位置信息和第三相对位置信息，获得所述无人机与所述底座的预设回归位置的第一相对位置信息。

3.如权利要求2所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述红外距离信息，获得所述无人机与所述红外发射单元的第二相对位置信息的步骤包括：

构建基准空间坐标系，根据所述红外距离信息以及各所述红外发射单元之间的预设位置信息，计算得出在所述基准空间坐标系中所述无人机的当前无人机坐标和各所述红外发射单元的当前参考坐标；

将所述当前无人机坐标和所述当前参考坐标作为第二相对位置信息。

4.如权利要求3所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述第二相对位置信息和第三相对位置信息，获得所述无人机与所述底座的预设回归位置的第一相对位置信息的步骤包括：

根据所述当前参考坐标和第三相对位置信息，计算得出所述预设回归位置在所述基准空间坐标系中对应的当前回归坐标；

将所述当前无人机坐标和所述当前回归坐标作为所述第一相对位置信息。

5.如权利要求4所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置信息，控制所述无人机降落在所述底座的预设回归位置上的步骤包括：

根据所述当前无人机坐标和所述当前回归坐标，控制所述无人机在预设水平面上移动，直至所述无人机的当前无人机坐标与所述当前回归坐标在预设水平面上的投影重合，以使所述无人机移动至所述预设回归位置正上方；

控制所述无人机垂直下落至所述底座的预设回归位置。

6.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置信息，控制所述无人机降落在所述底座的预设回归位置上的步骤之前包括：

获取所述无人机的旋转角度信息；

根据所述旋转角度信息，控制所述无人机进行旋转，以回正所述无人机的姿态。

7.如权利要求1至6中任一项所述的无人机控制方法，其特征在于，所述当所述无人机符合预设回归条件后，获取所述无人机的红外发射单元与所述底座的红外接收单元之间的距离信息的步骤之前包括：

获取所述无人机与所述底座之间的当前距离，并判断所述当前距离是否小于预设距离阈值；

若小于预设距离阈值，则判定所述无人机符合预设回归条件。

8.一种无人机控制装置，其特征在于，所述无人机控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

9.一种无人机控制系统，其特征在于，所述无人机控制系统包括：

无人机，所述无人机包括如权利要求8所述的无人机控制装置和红外接收单元；

底座，所述底座包括红外发射单元。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有无人机控制程序，所述无人机控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的无人机控制方法的步骤。