[发明专利]无人机控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种无人机控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质，所述无人机控制方法，应用于无人机控制系统，所述无人机控制系统包括无人机和底座，所述无人机上设置有红外接收单元，所述底座上设置有至少三个且不在同一直线上的红外发射单元，所述方法包括以下步骤：当所述无人机符合预设回归条件后，获取所述无人机的红外接收单元与所述底座的红外发射单元之间的红外距离信息；根据所述红外距离信息，获得所述无人机与所述底座的预设回归位置的第一相对位置信息；根据所述第一相对位置信息，控制所述无人机降落在所述底座的预设回归位置上。本发明提高了无人机回归的准确性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机在各个领域的应用也越来越广泛。目前的无人机通常采用激光雷达进行定位，无人机通过雷达扫描进行建模定位自身位置，并通过雷达扫描可对周围障碍物进行规避。返航时无人机根据飞行轨迹及自身定位进行回归，但是无人机通过雷达建模定位自身位置会随着巡航轨迹变化导致定位偏差越来越大。最终导致无人机返航时无法准确回归底座，无人机回归准确性较低。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人机控制方法，旨在解决无人机回归准确性较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种无人机控制方法，应用于无人机控制系统，所述无人机控制系统包括无人机和底座，所述无人机上设置有红外接收单元，所述底座上设置有至少三个且不在同一直线上的红外发射单元，所述无人机控制方法包括以下步骤：

当所述无人机符合预设回归条件后，获取所述无人机的红外接收单元与所述底座的红外发射单元之间的红外距离信息；

根据所述红外距离信息，获得所述无人机与所述底座的预设回归位置的第一相对位置信息；

根据所述第一相对位置信息，控制所述无人机降落在所述底座的预设回归位置上。

可选地，所述根据所述红外距离信息，获得所述无人机与所述底座的预设回归位置的第一相对位置信息的步骤包括：

根据所述红外距离信息，获得所述无人机与所述红外发射单元的第二相对位置信息；

获取所述预设回归位置与所述红外发射单元的第三相对位置信息；

根据所述第二相对位置信息和第三相对位置信息，获得所述无人机与所述底座的预设回归位置的第一相对位置信息。

可选地，所述根据所述红外距离信息，获得所述无人机与所述红外发射单元的第二相对位置信息的步骤包括：

构建基准空间坐标系，根据所述红外距离信息以及各所述红外发射单元之间的预设位置信息，计算得出在所述基准空间坐标系中所述无人机的当前无人机坐标和各所述红外发射单元的当前参考坐标；

将所述当前无人机坐标和所述当前参考坐标作为第二相对位置信息。

可选地，所述根据所述第二相对位置信息和第三相对位置信息，获得所述无人机与所述底座的预设回归位置的第一相对位置信息的步骤包括：

根据所述当前参考坐标和第三相对位置信息，计算得出所述预设回归位置在所述基准空间坐标系中对应的当前回归坐标；

将所述当前无人机坐标和所述当前回归坐标作为所述第一相对位置信息。

可选地，所述根据所述第一相对位置信息，控制所述无人机降落在所述底座的预设回归位置上的步骤包括：